關于機器人，很多人都說過，為什么機器人它會聽指揮，對于機器人，除了它的外形，其他什么都不知道，很多人的興趣都在于機器人可以像人類一樣，成為地球上非常有智慧的“人”，如果你真的很想解開疑惑，可以細看我們今天的話題：機器人控制技術詳解
機器人控制系統的特點
機器人的結構采用空間開鏈接結構，其各個關節的運動是獨立的，為了實現末端點的運動軌跡，需要多關節的運動協調。所以，其控制系統要比普通的控制系統復雜得多，具有以下幾個特點：
1、機器人的控制與結構運動學及動力學密切相關。機器人手爪的狀態可以在各種坐標下進行描述，根據需要選擇不同的參考坐標系并做適當的坐標變換；
2、經常要求解運動的正問題和逆問題，除此之外還要考慮慣性力、外力（包括重力）、哥氏力、向心力的影響。
3、一個簡單的機器人也至少有3~5個自由度，比較復雜的機器人有十幾個，甚至幾十個自由度.每個自由度一般包含一個伺服機構，它們必須協調起來，組成一個多變量控制系統。
4、把多個獨立的伺服系統有機地協調起來，使其按照人的意志行動，甚至賦予機器人一定的智能，這個任務只能是由來完成。因此，機器人控制系統必須是一個計算機系統。
5、描述機器人狀態和運動的數學模型是一個非線性模型，隨著狀態的不同和外力的變化，其參數也在變化，各變量之間還存在。
6?、機器人的運動可以通過不同的方式和路徑來完成，因此，存在一個“最優”的問題。較高級的機器人可以用人工智能的方法，用計算機建立起龐大的信息庫，借助信息庫進行控制、決策、管理和操作。
傳統的自動機械是以自身的動作未重點，而工業機器人的控制系統更著重本體與操作對象的互相關系。所以，機器人控制系統是一個與運動學和動力學原理密切相關的、有耦合的、非線性的多變量控制系統。
隨著實際工作情況的不同，可以有各種不同的控制方式，從簡單的編程自動化、微處理機控制到小型計算機控制等等。
機器人的控制系統的特性和基本要求
要對機器人實施良好的控制，了解被控的特性是很重要的，從我們了解到的機器人動力學來說，具有以下特性：
1、機器人本質是一個非線性系統。引起機器人非線性的因素很多，結構方面、傳動件、驅動元件等都會引起系統的非線性。
2、各關節間具有耦合的作用，表現為某一個關節的運動。會對其他關節產生動力效應，使得每一個關節都要承受其他關節運動所產生的擾動。
3、是一個時變系統，動力學參數隨著關節運動位置的變化而變化。
從使用的角度來看，機器人是一種特殊的自動化設備，對它的控制有如下特點和要求：
1、多軸運動協調控制，以產生要求的工作軌跡。因為機器人的手部運動是所有關節運動的運動，要使手部按照設定的規律運動，就必須很好地控制各關節協調動作，包括運動軌跡，動作時序等多方面地協調。
2、較高的位置精度，很大的調速范圍
3、系統的靜差率要小
4、各關節的速度誤差系數應盡量一致
5、位置無超調，動態響應盡量快
6、需采用加（減）速控制
7、從操作的角度來看，要求控制系統具有良好的人機界面，盡量降低對操的要求
8、從系統成本來看，要求盡可能地降低系統的硬件成本，更多地采用伺服的方法來完善控制系統的性能
機器人的控制方式
工業機器人控制方式的分類沒有統一的標準：
A、機器人動作控制方式
a、機器人運動控制方式
（1.機器人位置控制方式：定位控制方式—固定位置方式、多點位置方式、伺服控制方式；路徑控制方式：連續軌跡控制、點到點控制）
（2.機器人速度控制方式：速度控制方式—固定速度控制，可變速度控制；加速度控制方式—固定加速度控制方式，可變加速度控制）
（3.機器人力控制方式）
b、機器人動作順序控制方式
B.機器人示教控制方式
（1.用實際機器人示教：直接示教法——功率級脫離示教，伺服級接通示教；遙控示教法——示教盒示教法、操縱桿示教法、主從方式示教）
（2.不用機器人示教：間接示教法——模型機器人示數、專用示數；離線示教法——數值輸入示數、示數、軟件語言示教）
機器人控制系統結構和工作原理
一個工業機器人系統通常分為機構本體和控制系統兩大部分。構成機器人控制系統的要素主要有計算機硬件系統及操作控制軟件、輸入/輸出設備及裝置、驅動器系統、系統。
工業機器人的控制系統是機器人的重要組成部分，以完成待定的工作任務，基本功能有：
1、記憶功能
2、示教功能
3、與外圍設備聯系功能
4、坐標設置功能
5、人機
6、傳感器接口
7、位置伺服功能
8、故障診斷安全保護功能
當然，還有很多關于機器人控制的知識，比如：機器人單關節位置伺服控制、機器人力控制、機器人的智能控制等等
上一篇：德國庫卡公司的工業機器人發展現狀分析
下一篇：網龍AI教育機器人走進課堂 寓教于樂 ”未來課堂”帶學生玩轉AI
推薦閱讀
史海拾趣
品質是API Delevan公司的生命線。公司建立了嚴格的質量管理體系，從原材料采購到產品出廠的每一個環節都進行嚴格把控。同時，公司還注重持續改進，通過引入先進的生產設備和技術手段，不斷提高生產效率和產品質量。這種對品質的執著追求使得API Delevan的產品在市場上具有很高的聲譽。
在消費電子領域，Henkel的粘合劑技術同樣發揮著重要作用。隨著智能手機、平板電腦等終端設備的不斷迭代升級，對結構粘接、散熱等方面的要求也越來越高。Henkel針對這些需求，提供了定制化的粘合劑解決方案。例如，其導熱凝膠和導熱墊片產品能夠有效提升設備的散熱性能，確保設備在高強度使用下依然保持穩定的性能。此外，Henkel還針對全面屏、折疊屏等新型屏幕技術，推出了專門的聚氨酯熱熔膠解決方案，幫助手機廠商提高屏占比和用戶體驗。
在全球倡導綠色低碳的背景下，Henkel也積極投身于綠色材料的研發和應用中。在電子行業中，Henkel推出了多款環保型粘合劑產品，這些產品不僅具有優異的性能表現，還符合國際環保標準和法規要求。通過推廣綠色材料和技術解決方案，Henkel不僅為電子行業的可持續發展做出了貢獻，也進一步鞏固了其在該領域的領先地位。
以上五個故事展示了Henkel公司在電子行業中的發展歷程和成就。憑借其創新的技術、全面的解決方案以及對可持續發展的承諾，Henkel將繼續在電子行業中發揮重要作用。
作為一家有社會責任感的企業，匯科公司始終關注環境保護和可持續發展。公司積極推廣綠色生產技術和資源循環利用方案，減少生產過程中的能源消耗和廢棄物排放。同時，匯科公司還積極參與社會公益活動，為社區和環境貢獻自己的力量。這些舉措不僅體現了公司的社會責任擔當，也為其贏得了更多客戶和合作伙伴的信任和支持。
隨著電子行業的快速發展和市場需求的不斷變化，歌普電子也在積極調整戰略布局，以應對未來的挑戰和機遇。公司不僅在現有產品領域持續深耕細作，還積極探索新的業務領域和增長點。通過多元化布局和不斷創新，歌普電子致力于成為電子行業的領軍企業之一。未來，歌普將繼續秉承“創新、高效、尊重、負責”的文化理念，為客戶提供更加優質的產品和服務，共同推動電子行業的繁榮發展。
隨著工業4.0時代的到來，EAO公司作為HMI（人機界面）領域的專家，緊跟時代潮流，率先推出了一系列創新的電容開關產品。這些開關產品具備高度智能化和連接性，能夠無縫集成到各種數字化機器系統中，并通過IO鏈接控制器與更高級別的總線系統或PLC（可編程邏輯控制器）進行智能連接。EAO公司的這一創新舉措，不僅提升了設備的智能化水平，也為客戶帶來了更高的生產效率和更低的運營成本。
|
為什么超級終端，可以再里面寫字符，卻不能發送出去啊？？講下操作和設置 為什么超級終端，可以再里面寫字符，卻不能發送出去啊？？講下操作和設置，詳細點 啊？有答案的發我郵箱來 358875239@qq.com 謝謝 本人急著用啊 … 查看全部問答∨ |
|
|
s3c2410開發板當從串口中得到信息時，會自動反饋+SL GetStatus xxxxxxx的信息，請問怎么可以去掉啊？ // // @doc OEM // @func ULONG | SL_GetStatus | This structure is called by the MDD // to ret ...… 查看全部問答∨ |
我在利用STM8,首先利用了觸摸按鍵 然后我想用TIM2中斷，做一個延時， 啟動TIM2中斷正常，中斷程序可以正常的將全局變量“delay_100ms”遞減。 當我準備利用循環時發現循環不良 while(delay_100ms>1){}//就不行 ...… 查看全部問答∨ |
|
我在假期初步學了fpga，寫過信號發生器和數字示波器的程序，也寫過過flash spi-flash和i2c的控制，如今，想自己用fpga去全套的做一個東西，包括軟件和硬件pcb，誰能給我點建議啊~~求大神~~… 查看全部問答∨ |
最近公司接了個活，要維修老模塊，該模塊使用摩托羅拉MC6809和68000微處理器，使用地址總線外擴EPROM作為程序存儲，現在想修改它的功能，無奈找不到它的編譯環境，網上找到一款6800IDE軟件可以把匯編編譯成機器碼在計算機上模擬該處理器仿真運行， ...… 查看全部問答∨ |
|
威視銳ZYNQ開發板-ZingSK-USB攝像頭視頻采集與QT顯示存儲 一、概述此文檔介紹了基于ZingSK運行USB攝像頭視頻采集與QT顯示存儲的必要的步驟。此文檔所有命令均是在Ubuntu12.04 x86_32操作系統下完成。 硬件平臺：ZingSK開發套件開發環境：Windows7-32位、VMware 9.0 + Ubuntu 12.04、arm- xilinx- linux-gn ...… 查看全部問答∨ |
在調I2C，只是在示例上更改了從機地址，使用的是AT24C16，但是程序就是死在一個地方，貌似收不到應答信號，求指導！！ 就是死在紅線的那一句 #include "msp430g2553.h" #define CPU_F ((double)1000000) #define delay_us(x) __delay_cyc ...… 查看全部問答∨ |
- 廣汽發布人形機器人核心部件，計劃年內小批量生產在廣東省人工智能與機器人產業創新產品與服務新聞發布會上，廣汽集團攜自主研發的新一代一體式關節與低壓伺服驅動器驚艷亮相，這兩項技術指 ...
- 降低研發門檻！具身機器人時空智能三體套件免費開放近日，時空智能科技公司千尋位置正式發布機器人時空智能三體開發套件SpatiX（簡稱“時空智能三體套件”），面向機器人研發、生產及集成應用 ...
- 美國量子計算機，實現可認證隨機數生成！3月28日，美國Quantinuum團隊在最新一期《自然》雜志上發表論文，報告了一項量子計算領域的重要突破：利用一臺擁有56個量子比特的設備——Q ...
- 鴻蒙破局！代碼自主100%，鴻蒙機器人操作系統憑什么打破國外壟斷？2025年4月9日，深圳開鴻公司發布全國首個基于開源鴻蒙的機器人操作系統M-Robots OS 1 0。這一系統以“硬實時低于1微秒”的響應速度、多機 ...
- 三星球形投影機器人專利公示，變革家庭娛樂4 月 11 日消息，科技媒體 patentlyapple 昨日（4 月 10 日）發布博文，報道稱三星公司獲批新專利，構想了未來新型 AI 機器人的 ...
- 國外機器人選手Apptronik：無縫接入“人類工人崗位”
- 又一手機大廠入局，vivo官宣進軍家庭機器人市場
- 多傳感器融合助力人形機器人感知系統升級
- 從公路到草坪：意法半導體最新車規衛星導航芯片為賽格威割草機器人保駕護航
IPB60R090CFD7ATMA1
京公網安備 11010802033920號