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（文章來源：網絡整理）

離線編程是將整個單元、機器人和工作空間中的所有機器或儀器化地映射到一起。然后可以在屏幕上移動機器人，并模擬整個過程。機器人模擬器用于為機器人創建嵌入式應用程序，而不依賴于機器人手臂和末端執行器的物理操作。機器人仿真的優點是它節省了機器人應用程序設計的時間。

它還可以提高與機器人設備相關的安全級別，因為在系統激活之前可以嘗試和各種“預期”場景。機器人仿真為教授、測試、運行和調試用各種編程語言編寫的程序提供了一個平臺。

機器人仿真工具可以方便地編寫機器人程序，并離線調試程序的最終版本，并在實際的機器人上進行測試。在虛擬世界中預覽機器人系統行為的能力允許在應用于“真實世界”系統之前，對各種機制、設備、配置和控制器進行試驗和測試。機器人能夠利用幾何建模和運動學建模對工業機器人的模擬運動進行實時計算。

另外，機器操作員經常使用用戶界面設備，通常是作為操作員控制面板的觸摸屏單元。操作員可以從一個程序切換到另一個程序，在一個程序中進行調整，還可以操作可能集成在同一個機器人系統中的大量外圍設備。這些包括末端執行器、給機器人提供部件的饋線、傳送帶、緊急停止控制、系統、安全聯鎖系統、條形碼打印機和幾乎無限的其他工業設備陣列。

對于給定的機器人，完全定位機器人的末端執行器所需的唯一參數是每個關節的角度或線性軸的位移。然而，有許多不同的方法來定義這些點。定義一個點最常見和最方便的方法是為它指定一個笛卡爾坐標，即“末端執行器”在X、Y和Z方向上相對于機器人原點的位置，單位為mm。

此外，根據特定機器人可能具有的關節類型，還必須指定末端執行器的偏航、俯仰和滾轉方向，以及點相對于機器人面板的位置。對于有關節的手臂，這些坐標必須由機器人控制器轉換成關節角度，這種轉換成為笛卡爾變換，對于多軸機器人可能需要迭代或遞歸地執行。

通過笛卡爾坐標定位可以通過在系統中輸入坐標或者使用一個在X-Y-Z方向移動機器人的教學掛件來完成。相對于一次移動一個關節，人類操作員更容易想象向上、向下、向左、向右等運動。當達到期望的位置時，它就會以某種方式被定義為特定于正在使用的機器人軟件。

另外，工業機器人最大的客戶是汽車行業，市場占有率30%，其次是或者電氣行業，市場占有率25%，金屬和機械行業，市場占有率10%，橡膠和塑料行業，市場占有率5%，食品行業，市場占有率5%。在紡織、服裝和皮革行業，也有量的企業在使用工業機器人。
? ? ? （責任編輯：fqj）

引用地址：工業機器人如何實現精準移動，笛卡爾變換發揮大作用

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