撰文 | 大頭

趕在國慶之前，ABB又雙叒叕發布新品了！

這次發布的是新款的SCARA產品——IRB 920T。ABB第一次發布SCARA產品是在2015年，發布的是IRB 910，額定負載3KG，最大負載6KG，正裝；而3年后的2018年，ABB推出了倒裝的SCARA；如今同樣時隔3年，ABB又推出了新品。

從發布速度來說，SCARA產品線3年一款新品相比國產廠家來說不算快，不過ABB的產品線非常廣，整體來看，發布新品的速度還是挺快的。

從SCARA的產品發布上也可以一窺ABB的產品策略。

首先，從負載上，ABB首先推出的是3KG與6KG負載的SCARA產品。GGII數據顯示，2020年中國市場負載6KG及以下的SCARA產品銷量占比超過75%。值得注意的是，隨著新能源領域需求的釋放，負載10KG及以上的SCARA銷量占比呈上升態勢。因此，就目前來看，輕負載SCARA依然是最主力戰場，ABB最先推出該負載范圍的SCARA也是理所當然的事。

其次是安裝方式，事實上，倒裝的SCARA并非真正不可替代，并且倒裝的SCARA不管是設計成本還是使用成本都有明顯增加，但是對于“客戶要什么我就有什么?的ABB來說，顯然不管是技術上還是市場策略上都不愿意放棄這個“微量市場?，所以推出倒裝SCARA勢在必行。

再來是臂展。可以看出ABB并不愿意追隨EPSON，所以其各個系列都有意無意地避開EPSON最火的LS系列的臂展。比如，倒裝3KG的SCARA一般是400mm臂長，而ABB是350mm；6KG的SCARA臂長一般是500mm、600mm、700mm，LS6的臂長也是500mm、600mm、700mm，而ABB是450mm、550mm、650mm，對標的是EPSON的G6系列。這個臂展的選擇我覺得還是挺有意思的，也大概只有ABB這類頭部玩家才敢這樣定義。

對于正裝SCARA，ABB只有額定負載3KG、最大負載6KG的產品。而ABB似乎想使用6KG這一個系列去覆蓋3KG和6KG的場景。所以我們看到其他品牌廠家出貨量最大的就是臂展400mm、500mm、600mm的產品，而ABB的450mm、550mm、650mm剛好可以覆蓋并且長一點。

這是否有點“入鄉隨俗?的味道？國產品牌的廠家不都喜歡相同負載比你長一點，或者相同臂長負載大一點這樣的產品定義么？只不過在SCARA機器人領域，EPSON占據絕對優勢，大部分國產品牌從EPSON“嘴里搶肉吃?，不管是負載還是臂長甚至安裝孔位都要與EPSON對齊，不然客戶會有意見。但ABB就是不走尋常路，“我就是要壓你一頭?。

然后是節拍上。如上文所說，ABB的臂長對標的是EPSON出貨量很少的G6系列產品，但是節拍更快。所以ABB這次就是要從節拍上硬剛。

最后是外觀，很明顯這次的選型設計與之前的兩款有明顯的區別，個人感覺新款的整體造型好看一點，不太好的一點是裸露的螺釘有點密集了。（為了方便區分，我們分別稱為新款與舊款，而不講具體型號）從產品圖上看：

新款比舊款二關節看起來更矮更緊湊；

新款外露的螺釘更多；

新舊款硬限位設計不同；

新款改成了中空走線；

新款的二軸電機猜測放到了二關節的后面類似撅了下屁股，減少了二關節的整體慣量；

新款標準節拍最快0.29s比舊款最快0.37s提高了0.08s！

是的，專門花一章來介紹ABB的新款，其實就是想引出這個“節拍?。總體來說，ABB的舊款SCARA不管是價格還是性能上都沒有突出的點，猜測ABB也是意識到了這一點，所以并不是按照ABB以往的思路把SCARA系列補齊，而是趕緊推出“加強版?，節拍一下子上了一個等級。要知道節拍從0.5進入0.4不難，要從0.4進入0.3就得一點一點摳了。

當然，以上純屬猜測，若不幸言中請加雞腿。我個人倒是看好這一步，與其系列全而不精，不如精益求精，打造爆款，系列補全只是時間問題。

價格內卷VS性能內卷

話分兩頭，如果各位還記得的話，2020年8月份的時候我寫了一篇文章《性能上不去，價格下不來，SCARA該何去何從？》（文章回顧請點擊）。里面寫到在2010年到2015年左右，0.4s的標準節拍是區分高端SCARA與低端SCARA的門檻，而到了2015年到2020年左右，0.4s已經變成了基本操作了，一家SCARA機器人廠家如果沒有一款產品節拍是進到0.4s內的，都不好意思說自己的專業的。

然而，在很長的時間里，從0.4s再往前推進是以0.01s為單位的，到了這個地步，要優化是非常非常困難的了，而又由于大家的水平都差不太多了，才掀起了SCARA的價格戰，甚至有玩家不惜虧本出售以搶占市場，所以我才說“SCARA性能上不去，價格下不來?。似乎有點七傷拳的意思，先傷己，后傷人，看誰撐得住。

于是，SCARA市場的價格內卷就這樣開始了，低價SCARA的消息層不出窮。然而，低價也是有瓶頸的，當價格已經探底后，再降就真的要團滅了，并且對于國外品牌來說，打價格戰實在落不下面子，所以只能另謀出路，所以，性能的內卷也就開始了。

小插曲：當時一位ABB的朋友說他們內部也注意到了我這篇文章，現在想想，也許正是因為他們也認為SCARA性能需要有所突破，并且IRB 920T當時正在研發中（我當時并不知情），說明大家都在思考，SCARA該何去何從。

講SCARA必須從盟主開始。EPSON憑借LS系列“稱霸武林?10來年，因此拿LS6作為參考標準，LS6最大負載、600mm臂長的SCARA，其標準節拍是0.39s，對應的4個電機功率是200/200/100/100，而LS系列近期已經宣布退市，取而代之的是LS6-B。LS6-B采用了新的電機，功率不變還是200/200/100/100，但有個很好的優點是“無電池?設計，意思是理論上不會丟零點，然而LS6-B可以說是純粹的替換，600mm臂長的節拍是0.40s，比LS6略低。

這顯然不能襯托盟主的地位，于是EPSON最近又推出了加強版LS-B-V1，600mm臂長的節拍達到0.35s，電機功率分別是520/520/150/100。各位看出來了嗎？加強版是把電機功率加大了，由此出力自然就大了，加速也快了，所以節拍就快了。

再來看看KUKA的KR6-R700，最大負載6KG，臂長700mm，節拍0.38s，電機功率分別是400/400/100/100，功率介于LS6與LS6-B-V1之間，節拍也剛好介入兩者之間。

再來看ABB最新發布的IRB 920T，650mm臂長，節拍0.30s，為什么這么快？因為電機功率猜測分別是500/500/200/100，也是“大力出奇跡?。

最后來看更猛的FANUC的SR-6iA，同樣650mm臂長，節拍達到了驚人的0.29s，電機功率猜測達到了喪心病狂的750/550/300/300，這個配置已經可以帶10KG甚至20KG負載了，而FANUC卻用在了6KG的SCARA上，土豪得令人發指！

這里要插入一下St?ubli的SCARA產品TS2-60，節拍達到0.27s，還有TS2-40更是達到0.25s，不過因為Staubli比較小眾，而且配置是擁有自主產權的超高性能減速機和電機，所以不與其做橫向對比了。（我們不配~~~~~）

現在看起來就很明確了，所謂的性能提升與高速版，其實就是“大馬拉小車?，這是最直接的方式。所以當我們看到節拍一個比一個猛的時候，并不是你的設計差了，而是你更新換代慢了。

像EPSON這類老玩家是做了升級版，像FANUC、ABB、KUKA這類SCARA的新玩家是入局就直接走高位，看起來似乎“出道即巔峰?，實際背后的策略也非常簡單。當然策略簡單，并不是說設計簡單，比如EPSON的“無電池?設計的電機就是很好的細節改進，而且國產跟隨的話成本有點高了，但這是趨勢，再等等。

那么問題來了，以前的文章我就說過“傳統電機+諧波?的方式是有技術瓶頸的！前面提到的幾家都是通過加大電機功率，也就是扭矩，即加速度的方式提升節拍，但是并不是只加大電機功率就可以的，一旦電機扭矩變大，也就是諧波減速機的輸入扭矩變大，對減速機的損耗就會明顯增加，特別是長期短距離高加減速的運動會更傷減速機。

所以，一般6KG負載的SCARA一二軸減速機分別是25跟20，如果電機加大，可能減速機也要相應加大一個規格變成32跟25，但這又會引入另一個問題，減速機變大，輸入轉速又要變小了，也就是電機轉速要限制，直接的影響就是機器人的末端線速度要降低。

以HD的諧波為參考，25的最高轉入轉速是5600，比一般電機最高轉速6000小一點，如果換成32的諧波，最高轉速就降到了4800，這個時候如果做長距離的運動，節拍的影響就明顯了。所以，我目前還不太清楚這幾家是怎么解決這個問題的，是不換減速機犧牲壽命，還是換減速機犧牲線速度？還是有兩全其美的方案？HD的諧波倒是有高速版，也就是把脂潤滑換變油潤滑，最高轉速可以明顯提高，但是這樣的話裝配與維護成本會提高，漏油的風險也相應提升。但是，St?ubli自己的減速機卻沒有這樣的問題，因為不是靠變形來嚙合，Staubli自己的減速機就是這么牛，精度又高，剛性又好，體積又小~就是貴~

所以諧波這個問題目前還是個謎，需要時間來解答。我相信這幾家肯定都知道這個問題，只是不知道他們采用了什么方案去平衡，接下來，會不會出現某個品牌批量漏油或者減速機損壞的情況？還是說現場使用會做限制？我們拭目以待。

需要補充一點是，對于國產品牌來說，假如是通過油潤滑或者說HD有特供的產品的話，那國產品牌是很難跟隨的，加大電機不是問題，國產品牌很容易做到，但是據我所說，除了HD，還沒有第二家有油潤滑的諧波，也沒有國產高速諧波，如果只能用HD的油潤滑（人家還不一定賣），那其實也沒有什么競爭力，哪家國產品牌能從HD那里拿到比上面四家還低的價格呢？即使能拿到一樣的價格，又不具備國產性價比優勢，也做不了。所以，這個問題還待后續解答。

這里還要插播一個八卦，據我所知，在此之前曾經有兩家SCARA廠家嘗試過高速版SCARA，用的也是“大馬拉小車?的策略，因為未經證實，品牌就不說了，各位就當故事姑妄聽之。

一家據說在首批10臺出機有7臺出現了減速機提前損壞召回的情況，后面既換了減速機又做了限制保護；另一據說產品都沒能發布，在發布前的最終測試中發現了減速機無法滿足要求，壽命大幅降低，產品最終胎死腹中。兩個故事都指向了節拍與減速機的矛盾關系，所以平衡很重要。

如何看待內卷？

SCARA機器人走到今天就形成了一個有意思的“內卷?現象了。

國產品牌價格內卷，想盡一切辦法降成本，甚至不惜犧牲部分性能；而進口品牌降價幅度有限，所以走的是性能內卷，不斷壓低節拍。而相信不久之后，國產品牌馬上也會跟隨“大馬拉小車?的策略，卷得更深。

這也是無奈之舉，在關鍵零部件或者構型有所突破之前，“大馬拉小車?是最直接、最有效的方式。而SCARA的優勢廠家也需要引起足夠重視，EPSON是SCARA龍頭，已經推出高速版，而ABB、FANUC、KUKA并不是SCARA優勢廠家，但顯然對于SCARA的戰場非常重視，并且由于沒有“包袱?，所以直接上高速版。而對于老牌SCARA廠家，升級是必然的，多年積累下來的優勢如果不守住很快就會被替換掉，只是如何升級、如何平衡成本、與舊款的替換還是搭配，等等這些都成了現實考慮的問題。

內卷并非壞事，背后是市場競爭在推動著SCARA這款產品在進化。

有人主張百花齊放，全品類，全系列；有人主張專精專注，一款構型不斷演進創新。各有各的優劣，每一條路線都會有瓶頸。我個人的觀點是，不管走哪一條路線，首先得有優勢產品，并且保持下去，然后才是其他產品。比如一提到SCARA第一個想到的是EPSON；提到DELTA第一個想到的是ABB；提到激光焊接第一個想到的是St?ubli；提到折彎機器人第一個想到的是ESTUN。

優勢產品是名片，也是支柱，特別對于中小型公司來說，價格內卷與性能內卷來臨時，你是否有優勢產品，你的優勢又是否守得住呢？

注釋：本文為作者投稿，內容系作者獨立觀點，不代表高工機器人立場