定位導(dǎo)航技術(shù)使機(jī)器人即使在無(wú)人操控的情況下，也可實(shí)現(xiàn)自主行走、避障及順利到達(dá)目的地，機(jī)器人和人類繪制地圖一樣，在描述環(huán)境及認(rèn)識(shí)環(huán)境的過(guò)程中都需要依靠地圖，它主要利用地圖類描述其當(dāng)前環(huán)境信息，并隨著使用的算法與傳感器差異采用不同的地圖描述形式，所以構(gòu)建一張可靠的地圖對(duì)機(jī)器人有著極其重要的作用，那如何構(gòu)建滿足機(jī)器人導(dǎo)航需求的地圖呢？以下內(nèi)容不可錯(cuò)過(guò)（主要針對(duì)采用思嵐定位導(dǎo)航技術(shù)的用戶）！
一、場(chǎng)景范圍是否超出使用限制
在進(jìn)行掃圖前，首先需了解機(jī)器人中的激光雷達(dá)是否超出了掃描范圍及最大建圖面積，在建圖及定位中，雷達(dá)需要在同一時(shí)刻掃到不低于兩個(gè)垂直的邊界。
二、掃圖之前的準(zhǔn)備
1.盡量在待掃區(qū)域沒(méi)有人，或者人較少的時(shí)間點(diǎn)進(jìn)行掃圖。
2.盡量清除待掃區(qū)域中經(jīng)常移動(dòng)的物體。
3.對(duì)于場(chǎng)景中的反光，透光，吸光等物體，在條件允許的情況下，盡量在機(jī)器人的雷達(dá)掃描平面處貼上其他不影響雷達(dá)正常掃描的材料。
三、環(huán)境中易造成干擾的常見(jiàn)物體
在開(kāi)始掃圖之前，需要知道哪些物體會(huì)對(duì)激光雷達(dá)造成影響，根據(jù)實(shí)際情況，判斷是否需要對(duì)這些物體進(jìn)行處理。一般來(lái)說(shuō)，雷達(dá)數(shù)據(jù)手冊(cè)給出的是基于70%左右反光率的材料的數(shù)據(jù)。以下為一些常見(jiàn)會(huì)對(duì)雷達(dá)造成干擾的物體。注意，本文所描述情況都是室內(nèi)的環(huán)境。
1.反光率過(guò)低的物體，比如黑色吸光墻面，家具等
2.玻璃
3.鏡子、不銹鋼等鏡面反射物體
四、機(jī)器人掃地圖時(shí)的技巧
1.開(kāi)機(jī)開(kāi)始掃地圖時(shí)，機(jī)器人最好面朝一堵直墻，且雷達(dá)能掃到盡可能多的有效點(diǎn)。
2.大面積建圖時(shí)，最好能讓機(jī)器人先去閉環(huán)，再去詳細(xì)掃描環(huán)境細(xì)節(jié)。
3.擦除未探明的區(qū)域
? ? 在機(jī)器人的行走區(qū)域內(nèi)，可能會(huì)出現(xiàn)一些掃圖時(shí)未完全探明的區(qū)域，RoboStudio中此處區(qū)域顯示為灰色（如下圖紅圈處所示），如果在此范圍內(nèi)，確實(shí)不存在任何障礙物，可以使用白色橡皮擦，將此灰色區(qū)域擦除，成為已探明區(qū)域。
下圖為RoboStudio的工具欄，紅圈處為白色橡皮擦：
4.用白色橡皮擦來(lái)擦除移動(dòng)物體（人，移動(dòng)的物體）
5.盡量要保證地圖的完整性，在機(jī)器可能的行走路徑上，所有周圍360度的區(qū)域，均需要用雷達(dá)探明，目的是增加地圖的完整性，使得激光匹配的參照點(diǎn)更多。
6.如果地圖已經(jīng)建好，盡量不要在已經(jīng)建好地圖的區(qū)域反復(fù)來(lái)回行走，請(qǐng)盡快保存地圖。點(diǎn)擊robostudio上面的sync map按鈕，同步地圖后保存地圖。
五、如何判斷掃好的地圖是否達(dá)到要求
1.了解地圖中障礙物邊緣是否清晰
2.地圖中是否存和實(shí)際環(huán)境不一致的區(qū)域（有無(wú)閉環(huán)）
3.地圖中是否存在機(jī)器人行動(dòng)區(qū)域內(nèi)的灰色區(qū)域
4.地圖中是否存在后續(xù)定位時(shí)將不存在的障礙物（掃圖時(shí)行走的人，移動(dòng)的物體）
5.是否能夠保證機(jī)器人在活動(dòng)區(qū)域內(nèi)的任何位置，360度的視野范圍內(nèi)，均已經(jīng)探明。
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史海拾趣
昭華（CHA）公司自2007年成立以來(lái)，就致力于撥碼開(kāi)關(guān)與輕觸開(kāi)關(guān)的研發(fā)制造。在初創(chuàng)階段，公司面臨著技術(shù)挑戰(zhàn)、資金短缺以及市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈等多重困難。然而，昭華團(tuán)隊(duì)?wèi){借著對(duì)技術(shù)的熱情和執(zhí)著，通過(guò)不斷的技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)品優(yōu)化，逐漸在市場(chǎng)上樹(shù)立了自己的品牌。他們不僅成功研發(fā)出多款高性能的開(kāi)關(guān)產(chǎn)品，還積累了豐富的行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，為公司的后續(xù)發(fā)展奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
隨著業(yè)務(wù)的不斷發(fā)展和市場(chǎng)的不斷擴(kuò)大，意瑞半導(dǎo)體也積極尋求外部投資和戰(zhàn)略合作。公司先后獲得了得彼投資、架橋投資、深創(chuàng)投等機(jī)構(gòu)超2億元的股權(quán)投資，為公司的持續(xù)發(fā)展提供了有力的資金保障。此外，意瑞半導(dǎo)體還積極參與各種行業(yè)活動(dòng)和展覽，與業(yè)界同仁進(jìn)行深入交流和合作，共同推動(dòng)半導(dǎo)體行業(yè)的發(fā)展。
以上五個(gè)故事素材可以根據(jù)需要進(jìn)一步擴(kuò)展和細(xì)化，以形成完整的、具有吸引力的電子行業(yè)意瑞半導(dǎo)體公司的發(fā)展故事。
為了進(jìn)一步擴(kuò)大市場(chǎng)份額，F(xiàn)requency Devices公司積極實(shí)施國(guó)際化戰(zhàn)略。公司通過(guò)參加國(guó)際電子展會(huì)、建立海外銷售網(wǎng)絡(luò)、與國(guó)際知名企業(yè)建立合作關(guān)系等方式，不斷提升品牌國(guó)際影響力。同時(shí)，公司還根據(jù)不同國(guó)家和地區(qū)的市場(chǎng)特點(diǎn)，定制化開(kāi)發(fā)符合當(dāng)?shù)匦枨蟮母哳l電子產(chǎn)品。這些努力使得Frequency Devices公司的產(chǎn)品成功打入多個(gè)國(guó)際市場(chǎng)，實(shí)現(xiàn)了全球化布局。
為了保持技術(shù)領(lǐng)先地位和滿足不斷變化的市場(chǎng)需求，Eagle Plastic Devices公司不斷加大研發(fā)投入，引進(jìn)先進(jìn)的研發(fā)設(shè)備和人才。公司建立了完善的研發(fā)體系，包括新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)、工藝改進(jìn)、性能測(cè)試等環(huán)節(jié)。通過(guò)不斷的技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)品升級(jí)，Eagle Plastic Devices公司成功推出了多款具有競(jìng)爭(zhēng)力的新產(chǎn)品，進(jìn)一步鞏固了其在行業(yè)內(nèi)的領(lǐng)先地位。
隨著科技的快速發(fā)展和市場(chǎng)的不斷變化，Crystek公司意識(shí)到只有不斷創(chuàng)新才能保持競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。因此，公司加大了研發(fā)投入，積極引進(jìn)先進(jìn)技術(shù)，推出了一系列具有創(chuàng)新性和競(jìng)爭(zhēng)力的新產(chǎn)品。其中，溫度補(bǔ)償晶體振蕩器（TCXO）和壓控晶體振蕩器（VCXO）等產(chǎn)品的推出，不僅提升了Crystek公司的技術(shù)實(shí)力，也進(jìn)一步鞏固了其在行業(yè)中的領(lǐng)先地位。同時(shí)，公司還不斷優(yōu)化生產(chǎn)工藝和質(zhì)量控制體系，確保產(chǎn)品的高性能和可靠性。
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