理想L8有pro和max兩個版本，pro版本就是以地平線征程J5為核心的智能駕駛系統(tǒng)，max則是英偉達(dá)Orin。

雙征程J5整體方案框架圖

雙征程J5整體方案是個行泊一體方案。這個方案成本太高，后來大幅度裁剪，前雙800萬像素攝像頭，后來改為單顆800萬像素，應(yīng)該是只保留了一顆視角為120度的廣角方案，取消了30度窄視角方案，感知距離大大縮短了。將環(huán)視攝像頭像素由250萬像素提升到300萬像素，側(cè)視還是200萬像素。原本預(yù)留兩顆激光雷達(dá)，成本關(guān)系自然是砍掉了。兩顆J5變?yōu)橐活w，自然也取消了PCIe交換機，以太網(wǎng)交換機也可以減少一個。

最終方案框架圖基本和上圖接近，只是前視只有一顆800萬像素，這就是理想L8 Pro的方案。還有比亞迪的部分高端車型也是此方案。提供此方案的供應(yīng)商有采埃孚、東軟睿馳、佑駕創(chuàng)新、易航智能和輕舟智航。輕舟智航有雙J5方案，其他廠家基本上都是推單J5方案。據(jù)說未來上汽、奇瑞或紅旗也會推雙J5方案，會配備1-2個激光雷達(dá)。

地平線征程J5內(nèi)部框架圖

地平線征程J5架構(gòu)亮點

來源：地平線

來源：地平線

與英偉達(dá)Orin或高通SA8650比，征程J5的CPU算力很弱，算力只有26K DMIPS，而英偉達(dá)Orin或高通SA8650大約為230K DMIPS，相差8.8倍。所以一般推薦雙J5聯(lián)合工作，當(dāng)然能四片J5更好。

國內(nèi)還有一家域控制器廠家設(shè)計的雙J5加瑞薩V3U方案，如上圖。

瑞薩V3U內(nèi)部框架圖

來源：瑞薩

瑞薩V3U內(nèi)部框架圖如上，CPU部分是8個A76，算力大約96K DMIPS，不過V3U采用16納米工藝制造，晶體管密度低導(dǎo)致其die size很高，封裝面積有40*40毫米，成本太高，瑞薩目前還是主推V3H和V4H。還有一些是雙J5加德州儀器TDA4的方案。

回到雙J5方案，輸入攝像頭解串行都是ADI的MAX96712，最高支持4個400萬像素接入。

來源：地平線

基于征程J5的BEV感知框架，經(jīng)過第一階段的模型提取圖像特征，通過視角轉(zhuǎn)換做 BEV視角下的多視角空間融合；再對BEV的特征進(jìn)行時序融合，進(jìn)而送入第二階段做BEV上的特征提取；最后，輸入到head部分做感知要素的輸出。如果系統(tǒng)里有Lidar，也會接入 Lidar點云。前期會做柵格化的編碼處理，也會做時序融合，最后和視覺的BEV特征做中融合，同樣也是送入到二階段去做BEV上感知要素的輸出。這里的特征提取骨干網(wǎng)是地平線自己開發(fā)的MixVarGENet。

來源：地平線

MixVarGENet是專為J5開發(fā)的，效率比常用的Resnet50高大約5倍。MixVarGENet由一個3x3的卷積層mod1()和五個MixVarGEBlock組成。MixVarGEBlock包括head op， stack op，downsample layers，fusion layers四個基本模塊，其中后三個模塊都是可選模塊。

視頻輸出有四個，分別是智能駕駛感知、360全景、DVR和DMS，用了四個加串行芯片，分別是德州儀器的DS90UB953和ADI的MAX9295E（懷疑標(biāo)注錯誤，應(yīng)該是MA9285，MA9295是800萬像素攝像頭端側(cè)的加串行芯片）。

兩顆J5，一顆負(fù)責(zé)前向800萬像素120度廣視角感知，周側(cè)感知，后視覺感知，視覺后處理，BEV前端，傳感器融合和軌跡預(yù)測；另一顆負(fù)責(zé)前向800萬像素30度窄視角感知，360全景，BEV后端，激光雷達(dá)感知，DMS。分工明確，每顆J5配備兩片4GB的LPDDR4，一片64MB的NorFlash，一片32GB的eMMC。用eMMC確實太落后了，現(xiàn)在基本上都是UFS了。

IMU是塔上半導(dǎo)體的GE930，天線接口是M23，通過UART與兩顆J5連接。

兩顆J5和NXP的S32G399通過PCIe交換機連接，PCIe交換機的價格要高出以太網(wǎng)交換機不少，J5的PCIe是兩lane的，還是3代的，現(xiàn)在略顯落伍，目前至少是四代4 lane或8 lane，英偉達(dá)Orin是四代22 lane。

以太網(wǎng)交換機用了兩片Marvell的88Q5152，預(yù)留了眾多傳感器或網(wǎng)絡(luò)接口，如果只用一個激光雷達(dá)，一片88Q5152就足夠。

88Q5152內(nèi)部框架圖

來源：Marvell

88Q5152內(nèi)部框架圖如上，這是個9端口以太網(wǎng)交換機，2個千兆，4個百兆，一個2.5G，兩個10G，兩個88Q5152用XFI 10G連接。預(yù)留了多達(dá)7個百兆以太網(wǎng)接口，可以添加多個激光雷達(dá)或4D毫米波雷達(dá)或V2X。實際完全可以用一片16端口的88Q5192代替，完全不必這么麻煩。

MCU方面，地平線一般都推薦NXP的S32G2/G3，可以做到行泊一體。雙J5方案采用了目前NXP最頂級的MCU，即S32G399，它通過SPI接口連接12個超聲波雷達(dá)，通過三片TJA1462 連接5個毫米波雷達(dá)（其中兩個毫米波雷達(dá)是主從結(jié)構(gòu)），通過8片TJA1462連接多個CAN網(wǎng)絡(luò)，包括動力、車身、底盤、定位盒子、ADAS備份等。還可以通過88Q1512物理層芯片增加兩個以太網(wǎng)連接。

S32G3特性

來源：NXP

S32G3是NXP目前最高級MCU，NXP稱其為MPU，其核心是一個ASIL-D級安全MCU，加上4-8個ARM A53內(nèi)核提供遠(yuǎn)超傳統(tǒng)MCU的算力，還有2-4個ARM M7內(nèi)核做實時控制，CPU算力幾乎和征程J5一樣高。A53的加入可以讓S32G3做一些自動泊車運算，還加入了很多以太網(wǎng)交換加速的資源，S32G2系列主要面向網(wǎng)關(guān)系統(tǒng)，G3性能更強，面向服務(wù)導(dǎo)向網(wǎng)關(guān)和域控制器系統(tǒng)。配備了最高達(dá)20MB的SRAM，可以做傳感器融合、軌跡預(yù)測、車位搜索、車輛軌跡控制等自動泊車功能。其以太網(wǎng)加速資源豐富，可以與ADAS主處理器芯片緊密合作。

S32G3內(nèi)部框架圖

來源：NXP

單J5有些弱了，雙J5方案又過于復(fù)雜了，或許征程J6E或J6M是未來主流。

來源：地平線