算法端，小鵬已量產(chǎn)國(guó)內(nèi)首個(gè)端到端大模型，其模型采用分段式結(jié)構(gòu)，分為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) XNet、規(guī)控大模型 XPlanner 以及大語(yǔ)言模型 XBrain 三部分。數(shù)據(jù)閉環(huán)方面，小鵬的全棧數(shù)據(jù)閉環(huán)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)的清晰處理以及高效的挖掘和解讀，測(cè)試階段實(shí)車測(cè)試與仿真測(cè)試并重，加快迭代節(jié)奏。云端算力方面，小鵬云端算力儲(chǔ)備已達(dá)到 2.51EFlops。投入端，小鵬每年將投入 35 億元用于智駕，其中 7 億元用于算力訓(xùn)練。端到端架構(gòu)下，小鵬 2024 年 7 月實(shí)現(xiàn)無(wú)限 XNGP 的全量推送，同時(shí)實(shí)現(xiàn)第一階段的“全國(guó)都好用”，在 2024Q4 計(jì)劃實(shí)現(xiàn)能夠“門到門”的第二階段“全國(guó)都好用”，最終在 2025 年實(shí)現(xiàn)用戶“愛(ài)用”的升級(jí)。小鵬較早實(shí)現(xiàn)由提升覆蓋度到優(yōu)化體驗(yàn)的轉(zhuǎn)變，XNGP 功能贏得用戶的認(rèn)可，面向用戶體驗(yàn)的XNGP 有望滲透率進(jìn)一步提高，或?qū)⒓铀黉N量拐點(diǎn)到來(lái)。

1、 小鵬：端到端大模型量產(chǎn)落地，體驗(yàn)升級(jí)成下階段主線

1.1、 智駕技術(shù)加速演進(jìn)，XNGP 即將實(shí)現(xiàn)“門到門”體驗(yàn)

小鵬無(wú)限 XNGP 實(shí)現(xiàn)全國(guó)都能開，即將步入“門到門”時(shí)代。小鵬高速 NGP 功能在 2021 年 1 月開始推送。2022 年 9 月 17 日，小鵬基于自研的智能輔助駕駛系統(tǒng)XPILOT，在廣州試點(diǎn)推送城區(qū) NGP，是國(guó)內(nèi)最早推送城區(qū) NGP 功能的整車廠。2023年 3 月，小鵬智能輔助駕駛系統(tǒng)迭代為 XNGP，先后在有高精地圖覆蓋的深圳與上海開放城市領(lǐng)航輔助功能，彼時(shí) XNGP 功能的實(shí)現(xiàn)仍是基于高精地圖，雖然基于此模式開發(fā)自動(dòng)駕駛較為簡(jiǎn)單，但道路覆蓋有限，用戶體驗(yàn)不夠完整。2024 年 2 月，小鵬使用無(wú)圖智駕的無(wú)限 XNGP 向部分擁有智駕經(jīng)驗(yàn)的用戶推送，此后在 2024 年 7月，無(wú)圖 XNGP 全量推送，實(shí)現(xiàn)全國(guó)都能開，并計(jì)劃在 2024Q4 實(shí)現(xiàn)完全“門到門”的體驗(yàn)。短短三年半的時(shí)間，小鵬的自動(dòng)駕駛持續(xù)突破，端到端大模型技術(shù)大大加速小鵬自動(dòng)駕駛進(jìn)程。

小鵬 2024Q4 實(shí)現(xiàn)真正的“門到門”體驗(yàn)

1.2、 端到端大模型拓展能力邊界，智駕領(lǐng)軍車企堅(jiān)定布局

1.2.1、 分段式端到端大模型量產(chǎn)上車，XNGP 能力加強(qiáng)

國(guó)內(nèi)首個(gè)端到端大模型量產(chǎn)上車，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) XNet+規(guī)控大模型 XPlanner+大語(yǔ)言模型 XBrain 形成合力。在小鵬上一代的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，只有感知一個(gè)模塊用到 AI模型，其余的模塊基本都是人工定義的規(guī)則，這需要大量的人工定義的規(guī)則，在人力、時(shí)間、維護(hù)成本上均具有劣勢(shì)。較為穩(wěn)定的傳統(tǒng)量產(chǎn)智駕系統(tǒng)，大約有 10 萬(wàn)條左右各類人工定義的規(guī)則，而一個(gè)無(wú)限接近人類司機(jī)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，大概等效于10 億條規(guī)則，這對(duì)于需要快速更新迭代的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)來(lái)說(shuō)是難以承擔(dān)的。端到端技術(shù)范式是指數(shù)據(jù)輸入端和指令輸出端通過(guò)完全數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)，讓 AI 學(xué)習(xí)人類成熟駕駛行為，從而實(shí)現(xiàn)快速迭代、減少成本。小鵬在 2021 年開始轉(zhuǎn)向端到端，目前其端到端大模型由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) XNet+規(guī)控大模型 XPlanner+大語(yǔ)言模型 XBrain 三部分組成。

小鵬端到端大模型由 XNet、 XPlanner、XBrain 三部分組成

（1）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) XNet：XNet 是深度視覺(jué)感知神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，是“靜態(tài) XNet”“動(dòng)態(tài) XNet”與“純視覺(jué) 2K 占用網(wǎng)絡(luò)”的集成，可以比作智能駕駛的眼睛。其中“靜態(tài) XNet”可以對(duì)感知到的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí) 3D 建圖，使智駕系統(tǒng)擺脫掉對(duì)高精地圖的依賴，提高智駕系統(tǒng)的適應(yīng)能力；“動(dòng)態(tài) XNet”則具有對(duì)周邊環(huán)境和交通參與者的行為進(jìn)行預(yù)測(cè)與博弈的能力，并給出合理的決策，能夠處理復(fù)雜的交通情況，提高駕駛的安全性和舒適性；“純視覺(jué) 2K 占用網(wǎng)絡(luò)”通過(guò)攝像頭信息的分析，來(lái)構(gòu)建 3D 體素來(lái)規(guī)劃出空間內(nèi)被占用和未被占用的路線，對(duì)現(xiàn)實(shí)世界中的可通行空間進(jìn)行 3D 高真實(shí)度還原。深度視覺(jué)感知神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) XNet 的上車，能夠?qū)ΜF(xiàn)實(shí)世界環(huán)境的重建更為精準(zhǔn)，同時(shí)預(yù)測(cè)能力和行駛規(guī)劃的能力也會(huì)更強(qiáng)，汽車感知范圍提升 2 倍，面積可達(dá) 1.8 個(gè)足球場(chǎng)大小，能精準(zhǔn)識(shí)別 50 個(gè)以上目標(biāo)物。

小鵬 XNet 2.0 成功引入占用網(wǎng)絡(luò)，感知范圍、通用障礙物識(shí)別能力大幅提升

（2）規(guī)劃大模型 XPlanner：XPlanner 同樣基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，具備長(zhǎng)時(shí)序、多對(duì)象、強(qiáng)推理的特點(diǎn)，能夠結(jié)合分鐘級(jí)以上的時(shí)序連續(xù)分析動(dòng)機(jī)，并依據(jù)周邊環(huán)境信息及時(shí)變通，生成最佳的運(yùn)動(dòng)軌跡，可以比作智能駕駛的小腦。通過(guò)海量“五星司機(jī)”的駕駛數(shù)據(jù)對(duì)規(guī)劃大模型 XPlanner 進(jìn)行訓(xùn)練，基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模式迭代，取代人類手寫規(guī)則代碼，能讓智駕系統(tǒng)的駕駛策略向著擬人化進(jìn)化。效果上，規(guī)劃大模型XPlanner 能夠讓小鵬汽車的智駕系統(tǒng)在真實(shí)道路體驗(yàn)中減少 50%的前后頓挫、60%的違停卡死以及 40%的安全接管。

基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的 Xplanner 具備長(zhǎng)時(shí)序、多對(duì)象、強(qiáng)推理的特點(diǎn)

（3）大語(yǔ)言模型 XBrain：XBrain 的能力就是讓智駕系統(tǒng)擁有類似人類大腦的學(xué)習(xí)和理解的能力，以此來(lái)賦予智駕系統(tǒng)處理復(fù)雜場(chǎng)景甚至未知場(chǎng)景的泛化處理能力，以及對(duì)現(xiàn)實(shí)世界中宏觀邏輯的推理能力。XBrain 側(cè)重于整個(gè)大場(chǎng)景的認(rèn)知，XNet側(cè)重于感知和語(yǔ)義。在 XBrain 的賦能下，小鵬汽車的智駕系統(tǒng)能夠清晰地分辨出待轉(zhuǎn)區(qū)、潮汐車道、特殊車道甚至是路牌文字，秒懂各種令行禁止、快慢緩急的行為指令，進(jìn)而做出兼顧安全、性能的擬人駕駛決策，做出兼顧安全和效率的擬人駕駛決策。

利用大模型，小鵬智駕能“看懂”更多路標(biāo)等信息

小鵬端到端技術(shù)逐步漸進(jìn)，當(dāng)前模型采用分段式結(jié)構(gòu)。端到端大模型不是只有神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，而是將感知、策略和規(guī)控統(tǒng)一在相同的 Transformer 架構(gòu)下，保證模型有足夠解釋性的前提下，逐漸提升各部分的一體化程度。小鵬的端到端大模型可分為三大部分，采用的分段式方案，據(jù)汽車新技術(shù)資料，相對(duì)于 One Model 方案，分段式端到端技術(shù)難度更低，同時(shí)對(duì)于算力和數(shù)據(jù)的要求也低的多：?jiǎn)我淮竽Ｐ偷亩说蕉酥邱{至少需要 3 萬(wàn)臺(tái)量產(chǎn)車提供數(shù)據(jù)，而分段式可能只需要 1/10 的量。

1.2.2、 端到端大模型下迭代速度顯著加快，助力體驗(yàn)升級(jí)

端到端時(shí)代，小鵬智駕迭代速度顯著加快。迭代速度端到端小鵬高速 NGP 功能在2021 年 1 月開始推送，并在 2021 年開始轉(zhuǎn)向端到端范式， 21 個(gè)月之后，在 2022年 10 月開通個(gè)別城市的城市 NGP，又過(guò)了 13 個(gè)月，在 2023 年 11 月，XNGP 正式無(wú)圖推送，城市智駕開放 25 城，而僅僅 8 個(gè)月之后的 2024 年 520 AI DAY 發(fā)布會(huì)上，宣布量產(chǎn)上車國(guó)內(nèi)首個(gè)端到端大模型，AI 智駕取代傳統(tǒng)智駕，XNGP 開放到所有城市，全面無(wú)圖時(shí)代到來(lái)。2025 年實(shí)現(xiàn)城區(qū)智駕比肩高速智駕體驗(yàn)：平均 1000 公里接管一次。自 AI 天璣系統(tǒng) 5 月 20 日全球首次發(fā)布以來(lái)，70 天內(nèi)累計(jì)推送 5 次全量更新，實(shí)現(xiàn)至少 35 個(gè)版本迭代。

端到端技術(shù)的使用使得小鵬自動(dòng)駕駛的進(jìn)步大大加速

AI 智駕時(shí)代，龐大訓(xùn)練數(shù)據(jù)是智駕能力快速迭代的底座。

基于折算超 10 億公里的視頻訓(xùn)練（2023 年 5 月）、超 756 萬(wàn)累計(jì)公里數(shù)的實(shí)車測(cè)試（2023 年 7 月）、超 2.16億累計(jì)公里數(shù)的仿真測(cè)試（2023 年 5 月），小鵬端到端大模型能夠做到“每 2 天一次版本迭代，每 2 周一次體驗(yàn)升級(jí)”，在未來(lái) 18 個(gè)月內(nèi)智駕能力提升 30 倍。值得注意的是，除了實(shí)車數(shù)據(jù)之外，小鵬的數(shù)據(jù)量中也一定程度使用了仿真的合成數(shù)據(jù)，幫助小鵬在端到端時(shí)代數(shù)據(jù)量不足的情況下能夠有效迭代。

對(duì)數(shù)據(jù)的清晰處理以及高效的挖掘和解讀是小鵬高效迭代的重要抓手。

純數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法要實(shí)現(xiàn)升級(jí)迭代，數(shù)據(jù)閉環(huán)體系的構(gòu)建是關(guān)鍵。通過(guò)收集實(shí)車數(shù)據(jù)、云端模型訓(xùn)練并結(jié)合仿真能力，自動(dòng)駕駛算法的長(zhǎng)尾場(chǎng)景應(yīng)對(duì)能力將大幅提升。小鵬將數(shù)據(jù)閉環(huán)分為“數(shù)據(jù)收集、標(biāo)注、訓(xùn)練和部署”四個(gè)環(huán)節(jié)，根據(jù) 2022 年小鵬 1024科技日數(shù)據(jù)，小鵬彼時(shí)已在近 10 萬(wàn)輛的小鵬車型上部署了超過(guò) 300 個(gè)觸發(fā)器，形成了一個(gè)“全閉環(huán)、自成長(zhǎng)的 AI 和數(shù)據(jù)體系”，全棧數(shù)據(jù)閉環(huán)能力使城市場(chǎng)景被動(dòng)接管率降低 38%，仿真能力使小鵬能夠創(chuàng)造出更多的長(zhǎng)尾場(chǎng)景，保護(hù)程度能提升 4 倍，數(shù)據(jù)獲取及算法測(cè)試成本將大幅下降。

實(shí)車測(cè)試與仿真測(cè)試為小鵬訓(xùn)練的重要部分 全棧數(shù)據(jù)閉環(huán)使城市場(chǎng)景被動(dòng)接管率降低 38%

1.2.3、 智駕領(lǐng)軍車企，圍繞智駕相關(guān)領(lǐng)域堅(jiān)定布局

小鵬在自動(dòng)駕駛研發(fā)投入、團(tuán)隊(duì)組織、云端算力、硬件自研方面堅(jiān)定布局。

（1）在研發(fā)投入層面，小鵬 2024 年將投入 35 億元用于研發(fā)“以智駕為核心的AI 技術(shù)”，此后每年的相關(guān)投入只增不減。

（2）在團(tuán)隊(duì)組織層面，在 2024 年 1 月，小鵬以智駕為核心的 AI 技術(shù)團(tuán)隊(duì)已超3000 人，并新招募 4000 名專業(yè)人才。同時(shí)在組織架構(gòu)上，據(jù)紅色星際消息，小鵬在2024 年 8 月將負(fù)責(zé)算法研發(fā)的技術(shù)開發(fā)部分拆為三大部門，分別為 AI 端到端、AI應(yīng)用、AI 能效，其中 AI 端到端部門負(fù)責(zé)端到端模型的研發(fā)，AI 應(yīng)用部門負(fù)責(zé)交付，以提升端到端自動(dòng)駕駛演進(jìn)的效率。

（3）在算力層面，2024 年 7 月，小鵬 AI 算力儲(chǔ)備已達(dá) 2.51EFlops，同時(shí)此后每年算力訓(xùn)練投入將超 7 億元，其中在 2024 年峰值算力達(dá)到 7000 張訓(xùn)練卡以上。

（4）在硬件層面，據(jù) 36 氪 Pro 消息，小鵬從 2020 年開始搭建芯片團(tuán)隊(duì)，2022年選擇索喜為芯片設(shè)計(jì)合作方，承包芯片后端設(shè)計(jì)，目前芯片已經(jīng)流片，預(yù)計(jì) 8 月回片。除芯片之外，小鵬推出了首個(gè)駕艙融合的車載計(jì)算中心 XCCP 作為 XEEA 3.5架構(gòu)的核心計(jì)算節(jié)點(diǎn)，集成了包括智能駕駛、座艙、儀表、網(wǎng)關(guān)、IMU、功放等功能，實(shí)現(xiàn) 40%的成本節(jié)約，同時(shí)性能提升 50%。

小鵬布局艙駕融合車載計(jì)算中心 XCCP

1.3、 XNGP 體驗(yàn)升級(jí)，智駕成小鵬“長(zhǎng)期馬拉松”關(guān)鍵

1.3.1、 階段目標(biāo)“全國(guó)都好用”，向“全球都好用”進(jìn)發(fā)

XNGP 正從提高城市覆蓋度向體驗(yàn)升級(jí)轉(zhuǎn)變。小鵬天璣 XOS 5.2.0 下的 XNGP 已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了全國(guó)都能開，而下一階段的目標(biāo)在于全國(guó)都好用，何小鵬提出“全國(guó)都好用”的三大標(biāo)準(zhǔn)：不限城市、不限路線、不限路況。

（1）不限城市：不限城市，指的是 XNGP 覆蓋范圍擴(kuò)大至全國(guó)所有城市，真正擺脫高精地圖束縛，將高階智駕引入端到端大模型時(shí)代。僅僅是滿足“不限城市”，小鵬汽車就走了接近 20 個(gè)月，這也是中國(guó)智能駕駛從高精地圖，到無(wú)圖，演進(jìn)至端到端全面追逐落地的競(jìng)爭(zhēng)走勢(shì)。XNGP 早在 2024 年年初就已具備“全國(guó)都能開”的能力，但為了確保智駕的安全性，小鵬汽車花費(fèi)半年以上時(shí)間展開大規(guī)模的實(shí)車測(cè)試。截至 2023 年 7 月，XNGP 是行業(yè)唯一實(shí)車測(cè)試驗(yàn)證超 2595 個(gè)城市（含中國(guó)地級(jí)市及縣級(jí)市區(qū)域），累計(jì)測(cè)試?yán)锍坛?nbsp;756 萬(wàn)公里，且 AI 訓(xùn)練泛化擴(kuò)充全國(guó)所有城市的智駕系統(tǒng)，以業(yè)內(nèi)罕見(jiàn)的飽和式智駕測(cè)試傳遞對(duì)智駕安全的高度重視。

（2）不限路線：不限路線，指的是 XNGP 可應(yīng)用于國(guó)內(nèi)所有公開道路，“能導(dǎo)航的地方，就能 AI 智駕”。小鵬汽車用了兩年時(shí)間，走過(guò)了“城市快速路→部分主干道→所有城市主干道→所有公開道路”的路網(wǎng)覆蓋之旅。

從“白名單”到“黑名單”，小鵬開城方案轉(zhuǎn)變。在技術(shù)、成本、數(shù)據(jù)、時(shí)間甚至政策等因素影響下，開城往往不是某個(gè)城市“全域開放”，而是“白名單式”開放：只對(duì)城市里部分白名單道路開放，或只招募部分滿足一定門檻的白名單用戶開放，如此將會(huì)遇到自動(dòng)駕駛系統(tǒng)仍未覆蓋的路段和場(chǎng)景（如掉頭、環(huán)島等復(fù)雜場(chǎng)景），城市NOA 功能將會(huì)自動(dòng)降級(jí)為 LCC 或退出要求接管。小鵬采取“黑名單式”開放：除了部分特定場(chǎng)景無(wú)法開（如保密區(qū)域等），其余全國(guó)所有路都能開，且對(duì)全量用戶開放。在 XNGP 的最新公測(cè)版本中，AI 代駕已經(jīng)能夠自動(dòng)通過(guò) ETC 收費(fèi)站。預(yù)計(jì)到2024 年第四季度，XNGP 將打通包括 ETC 收費(fèi)站、停車場(chǎng)閘機(jī)、園區(qū)內(nèi)部道路在內(nèi)的智駕“斷點(diǎn)”，實(shí)現(xiàn)真正的“門到門”體驗(yàn)。

（3）不限路況：不限路況，指的是 XNGP 可適應(yīng)包括掉頭、環(huán)島及狹窄小路等在內(nèi)的復(fù)雜路況，成為首個(gè)復(fù)雜路況全覆蓋的 AI 智駕。以往基于規(guī)則代碼的智能駕駛輔助系統(tǒng)，面對(duì)環(huán)島、掉頭等復(fù)雜場(chǎng)景，只能通過(guò)工程師大量編寫相應(yīng)的規(guī)則代碼來(lái)“預(yù)先適應(yīng)”，且通過(guò)率極低。而在已量產(chǎn)上車的端到端大模型賦能下，XNGP有效增強(qiáng)了“腦補(bǔ)”學(xué)習(xí)能力，可實(shí)現(xiàn)“邊看邊開”，面對(duì)復(fù)雜多變的環(huán)島、掉頭場(chǎng)景，都能夠?qū)崟r(shí)應(yīng)對(duì)。

XNGP 可適應(yīng)掉頭、環(huán)島及窄路等復(fù)雜路況 小鵬汽車的智駕處于“全國(guó)都好用”的第一階段

端到端與無(wú)圖化幫助小鵬自動(dòng)駕駛推向全球。小鵬正著手將 XNGP 推向世界，7 月小鵬宣布面向全球用戶發(fā)起 AI 天璣 XOS 5.2.0 嘗鮮招募，覆蓋小鵬 G9、P7i、G6與 X9 車主各 1000 人，共計(jì) 4000 人，實(shí)現(xiàn)國(guó)內(nèi)和海外用戶首度同步體驗(yàn)，并于 8月 15 日在德國(guó)、挪威、丹麥、瑞典、荷蘭、法國(guó)等 10 個(gè)國(guó)家推送。小鵬已在 2024年進(jìn)入 30 多個(gè)國(guó)家，根據(jù)小鵬的計(jì)劃，小鵬將于 2025 年研發(fā)全球范圍的 XNGP。

依賴規(guī)則做到智駕全球化的需要人工編寫各地的不同規(guī)則，落地成本較高，要實(shí)現(xiàn)全球都能開的自動(dòng)駕駛，端到端和無(wú)圖化是必由之路。

1.3.2、 從好用到愛(ài)用，小鵬銷量拐點(diǎn)或?qū)⒌絹?lái)

智駕成為小鵬有力競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，XNGP 功能贏得了用戶的認(rèn)可。何小鵬在 2024 年 8 月曾表示，在過(guò)去 12 個(gè)月，小鵬越高階的車，用戶選擇智駕版的比例越高，側(cè)面反應(yīng)出用戶對(duì)小鵬智駕能力的認(rèn)可。2024 年 7 月，小鵬 XNGP 城區(qū)智駕月度活躍用戶滲透率達(dá) 84%，而 2024 年 6 月小鵬 X9 用戶報(bào)告顯示，小鵬 X9 銷售比例的 71%為配備高階 XNGP 功能的 Max 版本車型。當(dāng)智能駕駛的體驗(yàn)?zāi)軌蜃龅阶銐騼?yōu)秀，銷量的關(guān)鍵拐點(diǎn)有望很快到來(lái)，而目前正在處于變化的起點(diǎn)。用戶對(duì)小鵬 XNGP 功能認(rèn)可不斷提高。

從能用、好用到愛(ài)用，面向用戶體驗(yàn)的 XNGP 有望滲透率進(jìn)一步提高。小鵬汽車的智駕處于“全國(guó)都好用”的第一階段，預(yù)計(jì) 2024 年第四季度實(shí)現(xiàn)“全國(guó)都好用”第二階段的能力。小鵬預(yù)計(jì)其 XNGP 將在 2025 年底至 2026 年初進(jìn)入全新階段，做到提前應(yīng)對(duì)潛在風(fēng)險(xiǎn)、通行效率優(yōu)于人駕，大幅減少用戶的安全接管與效率接管次數(shù)，同時(shí)做到加減速變道超車等操作絲滑流暢，提升用戶體驗(yàn)，讓用戶真正愛(ài)用智駕。面向用戶的 XNGP 將有望贏得用戶認(rèn)可，激活消費(fèi)者智駕需求，滲透率有望進(jìn)一步提高。