stm32的中斷分為 1.搶占優先級。 2.子優先級。

1.搶占優先級。搶占優先級高的中斷，可以打斷搶占優先級低的中斷。

2.子優先級。搶占優先級相同的中斷，子優先級高的可以優先執行。

其實，子優先級主要給出了一種響應的優先隊列。假設中斷的搶占優先級都相同。如果有多個相同搶占優先級的中斷來了 ，那么他們不會互相打斷，但是他們后續的排隊會按照子優先級排隊。也就是說，在第一個中斷沒有執行完的期間內，后續的最高級的子優先級是被安排到最高等待位處理的。

NVIC設置流程：

定義NVIC初始化結構體；

配置優先級分組；

往NVIC初始化結構體中填充，如中斷源，搶占優先級，子優先級，使能等；

調用NVIC初始化函數；

編寫中斷服務函數；

static void EXTI_NVIC_Config(void)

{

    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;

    // 先設置中斷優先級分組

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);

NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;

NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;

NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;

NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

}

void EXTI0_IRQHandler(void)

{

// 判斷是否發生中斷

// 與函數FlagStatus EXTI_GetFlagStatus(uint32_t EXTI_Line);功能相同

if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET)

{

LED_R_TOGGLE;

}

// 清除標志位，往EXTI_PR寄存器寫1，與函數void EXTI_ClearFlag(uint32_t EXTI_Line)功能相同

// 之所有一個功能有兩個一樣的函數，是為了兼容舊的固件庫

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);

}

stm32的中斷可以分為系統異常10個（內核）和外部中斷60個（外設）。NVIC是內核的外設，管理包括內核和片上外設所有的中斷功能，在core_cm3.h和misc.h中。

NVIC的寄存器描述：

ISER：中斷使能寄存器，對應60個外設的不可屏蔽中斷，其中NVIC_ISER0的0~31位對應著中斷向量表中的編號0~31，NVIC_ISER1對應著32~63，ISER2對應剩余位，其中還存在一些保留位，要想開啟特定的中斷，設置特定的位就可以。

ICER：中斷清除寄存器，對應60個外設的不可屏蔽中斷。與ISER類似，要想清除特定的中斷，設置特定的位就可以。

ISPR：中斷掛起寄存器，可掛起正在執行的中斷，設置特定位。當置位此寄存器時，這個中斷不會立即執行，而是等待可執行的時候再執行；比如高低級別的中斷同時產生，CPU會自然的將低級別的中斷掛起，當高優先級中斷執行完畢后，再去處理低優先級中斷，這個時候需要清除掛起位（使用ICPR），然后執行低級別中斷。

ICPR：中斷解除掛起寄存器，可以解除被掛起的中斷。

IABR：中斷激活標志寄存器（只讀），可讀取該寄存器判斷當前執行的中斷是哪個，中斷執行完硬件清零。

IPR：中斷優先級寄存器，用于中斷分組。

STIR：軟件觸發中斷寄存器，用于系統任務調度，編寫SDK（不讓別人看到代碼）。

core_cm3.h中的NVIC結構體：

typedef struct

{

    __IO uint32_t ISER[8];                      /*!< Offset: 0x000  Interrupt Set Enable Register           */

    uint32_t RESERVED0[24];

    __IO uint32_t ICER[8];                      /*!< Offset: 0x080  Interrupt Clear Enable Register         */

    uint32_t RSERVED1[24];

    __IO uint32_t ISPR[8];                      /*!< Offset: 0x100  Interrupt Set Pending Register          */

    uint32_t RESERVED2[24];

    __IO uint32_t ICPR[8];                      /*!< Offset: 0x180  Interrupt Clear Pending Register        */

    uint32_t RESERVED3[24];

    __IO uint32_t IABR[8];                      /*!< Offset: 0x200  Interrupt Active bit Register           */

    uint32_t RESERVED4[56];

    __IO uint8_t  IP[240];                      /*!< Offset: 0x300  Interrupt Priority Register (8Bit wide) */

    uint32_t RESERVED5[644];

    __O  uint32_t STIR;                         /*!< Offset: 0xE00  Software Trigger Interrupt Register     */

}  NVIC_Type;

stm32設計了8個ISER寄存器，實際上只用到其中的3個，之所以設計這么多組，是為了后續內核和外設資源的升級來考慮的，中間有24個保留地址，總共是32個32位地址，所以ICER的偏移地址為0X80（每4個地址增加0X10），以此類推。

值得注意的是，設置中斷優先級的寄存器是8位有效（ARM規定），實際上stm32只使用了高4位，忽略低4位。但是中斷優先級寄存器IPR是32位的，因此，每8位寄存器為一個優先級數組IP，每個IPR寄存器表示4個IP優先級分組，如下圖：

misc.h中實現了NVIC所有的功能函數：

// 優先級分組

void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);

// NVIC初始化

void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);

// 設置中斷向量表

void NVIC_SetVectorTable(uint32_t NVIC_VectTab, uint32_t Offset);

// 設置系統進入低功耗模式

void NVIC_SystemLPConfig(uint8_t LowPowerMode, FunctionalState NewState);

// 設置內核時鐘來源，72M或72M/8=9M（8分頻）

void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource);

NVIC初始化結構體

/** 

  * @brief  NVIC Init Structure definition  

  */

typedef struct

{

  uint8_t NVIC_IRQChannel;                    /*!< Specifies the IRQ channel to be enabled or disabled.

                                                   This parameter can be a value of @ref IRQn_Type 

                                                   (For the complete STM32 Devices IRQ Channels list, please

                                                    refer to stm32f10x.h file) */

  uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority;  /*!< Specifies the pre-emption priority for the IRQ channel

                                                   specified in NVIC_IRQChannel. This parameter can be a value

                                                   between 0 and 15 as described in the table @ref NVIC_Priority_Table */

  uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority;         /*!< Specifies the subpriority level for the IRQ channel specified

                                                   in NVIC_IRQChannel. This parameter can be a value

                                                   between 0 and 15 as described in the table @ref NVIC_Priority_Table */

  FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd;         /*!< Specifies whether the IRQ channel defined in NVIC_IRQChannel

                                                   will be enabled or disabled. 

                                                   This parameter can be set either to ENABLE or DISABLE */   

} NVIC_InitTypeDef;

/**

  * @}

  */

/** @defgroup NVIC_Priority_Table 

  * @{

  */

/**

@code  

 The table below gives the allowed values of the pre-emption priority and subpriority according

 to the Priority Grouping configuration performed by NVIC_PriorityGroupConfig function

  ============================================================================================================================

    NVIC_PriorityGroup   | NVIC_IRQChannelPreemptionPriority | NVIC_IRQChannelSubPriority  | Description

  ============================================================================================================================

   NVIC_PriorityGroup_0  |                0                  |            0-15             |   0 bits for pre-emption priority

                         |                                   |                             |   4 bits for subpriority

  ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

   NVIC_PriorityGroup_1  |                0-1                |            0-7              |   1 bits for pre-emption priority

                         |                                   |                             |   3 bits for subpriority

  ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------    

   NVIC_PriorityGroup_2  |                0-3                |            0-3              |   2 bits for pre-emption priority

                         |                                   |                             |   2 bits for subpriority

  ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------    

   NVIC_PriorityGroup_3  |                0-7                |            0-1              |   3 bits for pre-emption priority