2018.7

還沒有進入碩士研究生的生活，就已經被老師拉來給本科大一輔導單片機的入門課程…也是沒誰了…

在無聊之余自己也玩起以前玩的TI的MSP430系列，話說自己以前也用這系列搭過蜘蛛機器人，在機器人動起來的時候還是有點成就感的。

7.24

課程結束，本科生用G2搭了一個小車來循跡比賽，賽道是師兄花的，看上去還有點復雜。一些本科生也是厲害，兩個紅外傳感器就搞定地圖。估計這就是所謂的運氣和實力了。

在課程總結，和老師坐在一起，就感覺事情并沒有那么簡單。。。

嗯，開始套路我們準研一做循跡小車當復習單片機知識….話說，老師給我的是一種莫名的不能拒絕的感覺。所以…迷迷糊糊就答應下來了。

7.26

花了一天的時間把原來要求控速的小車接上紅外來改裝，按規則寫代碼（這里聲明，我的印象里，循跡的本質是，走完所有有可能的路線或者按邏輯來走而不是特定規則，這才叫循跡），雖然車還是左搖右擺的走，但也走通了，附上代碼，4紅外傳感。

主函數

#include "Motor.h"

void timer_init()

{

    BCSCTL1 = CALBC1_1MHZ;

    DCOCTL = CALDCO_1MHZ;

    TA1CTL = TASSEL_2 + MC_1;

    TA1CCR0 = T;

    TA1CCTL1 = OUTMOD_7;

    TA1CCTL2 = OUTMOD_7;

    _EINT();

}

void GPIO_init(void)

{

    P1DIR = 0x00;

    P2DIR |= (BIT1 + BIT2 + BIT3 + BIT4);

    P2OUT &= ~(BIT1+BIT3);

    P2SEL |= (BIT2 + BIT4);

}

/* main.c*/

int main(void)

{

    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;   // Stop watchdog timer

    timer_init();

    GPIO_init();

    while(1)

    {

        switch(flag)

        {

        case 0:

            mode_0();

            break;

        case 1:

            mode_1();

            break;

        case 2:

            mode_2();

            break;

        case 3:

            mode_3();

            break;

        case 4:

            mode_4();

            break;

        case 5:

            mode_5();

            break;

        }

    }

}

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驅動函數

#ifndef Motor

#define Motor

#include "param.h"

#include "msp430.h"

#define CPU_F ((double)1000000)

#define delay_us(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000000.0))

volatile int flag = 0;

volatile int mode5_flag = 0;

void Motor_L(float left)

{

    LeftMotor_Forward

    if(left<0)

    {

        LeftMotor_Back

        left = -left;

    }

    LeftPWMOUT = left*T/100;

}

void Motor_R(float right)

{

    RightMotor_Forward

    if(right<0)

    {

        RightMotor_Back

        right = -right;

    }

    RightPWMOUT = right*T/100;

}

void MotorSet(float L, float R)

{

    Motor_L(L);

    Motor_R(R);

}

void DriveMotor(float PIDout)

{

    float left=BASIC+PIDout;

    float right=BASIC-PIDout;

    if(left>100)

        left=100;

    if(left<-100)

        left=-100;

    if(right>100)

        right=100;

    if(right<-100)

        right=-100;

    Motor_L(left);

    Motor_R(right);//工作正常

}

void mode_0()

{

    while(flag==0)

    {

        if((P1IN|0xf0)==0xff)//1111

            MotorSet(70,68);

        if((P1IN|0xf0)==0xfd)//1101

            MotorSet(-100,100);

        if((P1IN|0xf0)==0xfb)//1011**

            MotorSet(100,-100);

        if((P1IN|0xf0)==0xf3)//0011zuo

        {

            MotorSet(65,0);

            delay_us(500000);

            MotorSet(70,68);

        }

        if((P1IN|0xf0)==0xfc)//1100you

        {

            MotorSet(-20,70);

            delay_us(500000);

            MotorSet(70,68);

            flag++;

        }

    }

}

void mode_1()

{

    if((P1IN|0xf0)==0xff)//1111

        MotorSet(70,68);

    if((P1IN|0xf0)==0xfc)//1100zuo

        MotorSet(70,68);

    if((P1IN|0xf0)==0xf3)//0011

    {

        MotorSet(70,68);

        flag++;

    }

}

void mode_2()

{

    if((P1IN|0xf0)==0xff)//1111

        MotorSet(70,68);

    if((P1IN|0xf0)==0xfc)//1100

    {

        MotorSet(-10,70);

        delay_us(500000);

        MotorSet(70,68);

    }

    if((P1IN|0xf0)==0xf3)//0011

    {

        MotorSet(60,0);

        delay_us(500000);

        MotorSet(70,68);

    }

    if((P1IN|0xf0)==0xf0)//0000

        MotorSet(70,68);

    if((P1IN|0xf0)==0xf9)//1001

    {

        MotorSet(0,0);

        delay_us(5000000);//5s

        MotorSet(-10,50);

        flag++;

    }

}

void mode_3()

{

    if((P1IN|0xf0)==0xff)//1111

        MotorSet(70,68);

    if((P1IN|0xf0)==0xfc)//1100

    {

        MotorSet(-10,70);

        delay_us(500000);

        MotorSet(70,68);

    }

    if((P1IN|0xf0)==0xf3)//0011

    {

        flag++;

        MotorSet(70,68);

    }

}

void mode_4()

{

    if((P1IN|0xf0)==0xff)//1111

        MotorSet(70,68);

    if((P1IN|0xf0)==0xfc)//1100

        MotorSet(70,68);

    if((P1IN|0xf0)==0xf3)//0011

    {

        flag++;

        MotorSet(70,68);

    }

    if((P1IN|0xf0)==0xf0)//0000

    {

        MotorSet(100,-100);

        delay_us(2000000);

        MotorSet(70,68);

        flag++;

    }

}

void mode_5()

{

    if((P1IN|0xf0)==0xff)//1111

        MotorSet(70,68);

    if((P1IN|0xf0)==0xf3)//0011

    {

        MotorSet(60,0);

        delay_us(500000);

        MotorSet(70,68);

    }

    if((P1IN|0xf0)==0xfc)//1100

    {

        MotorSet(-10,70);

        delay_us(500000);

        MotorSet(70,68);

        mode5_flag++;

    }

    while(mode5_flag==2)

    {

        mode5_flag = 0;

        flag = 0;

    }

}

#endif

參數設置

#ifndef param

#define param

#define P 1

#define I 0.01

#define D 0

#define LeftMotor_Forward   {P2OUT &= ~BIT1;}

#define LeftMotor_Back  {P2OUT |= BIT1;}

#define RightMotor_Forward  {P2OUT &= ~BIT3;}

#define RightMotor_Back {P2OUT |= BIT3;}

#define LeftPWMOUT  TA1CCR1

#define RightPWMOUT TA1CCR2

#define F   10000

#define T   (8000000/F)

#define BASIC 100

#endif