編碼器的種類有很多，什么增量式編碼器、絕對值編碼器，有軸或者無軸編碼器，電壓輸出、推拉輸出、集電極開路輸出等等。但不管什么類型的編碼器，其目的都類似，得到轉動的角度，角速度、位移等。
本文講述常見的增量式編碼器，增量式編碼器也可以叫正交編碼器，也就是說可以通過其A、B的相位知道編碼器是正轉，還是反轉，還可以根據編碼器參數得出旋轉了多少角度等。
常見的增量式編碼器A、B、Z三根線代表什么意思呢？使用過編碼器的人不難理解，這里簡單給初學者講述一下：
A、B兩線提供相位相差90度的脈沖信號，用其來計算旋轉的角度；Z線為過零點線，也就是說每轉一轉，經過某一點都會輸出一個脈沖信號，主要用于“過零校正”，三線的信號大致如下圖（左邊）：
有些編碼器出來的線有一個對應的“非”信號線（如上圖右邊），其實主要用于抗干擾的。
更多關于編碼器的描述，請網上搜索相關的知識進行了解，本文不再講述。
在STM32芯片中，都有這么一個定時器，叫通用定時器“General-purpose timers”，定時器里面存在這么一個模式，叫編碼器接口模式“Encoder interface mode”。當然，具體是哪一個TIM，可參看芯片對應的數據手冊，可以一目了然。
STM32提供的編碼器接口模式主要針對的就是“正交編碼器”，它可以利用定時器的“計數”功能，得出編碼器計了多少個脈沖；同時，它可以根據編碼器AB的相位得出編碼器是正轉，還是反轉。
（圖片來自STM32參考手冊）
1.計算脈沖個數
有點類似TIM的捕獲功能，捕獲A相、B相的脈沖信號；只是編碼器模式是捕獲A(TI1)、B(TI2)相的邊沿信號（如上圖），相當于一個周期內，計4個脈沖信號的值。
2.計數器的增減（方向）
STM32的計數器會根據方向（+ 或者 -）來進行計數，TI1和TI2相位相差90，4個階段的邊沿，對應TI1和TI2不同電平信號，從這個不同的信號，硬件自身可以判斷出其方向。在編碼器模式下，有個寄存器（TIMx_CR1）中有一個方向位（DIR），會隨著編碼器旋轉方向的改變而改變，我們可以通過讀取該位來判斷編碼器的正轉，還是反轉。
3.TIM時基
STM32編碼器接口模式，其實是通過利用AB相位TIM時基提供時鐘信號，使其計數。
相信看了上面的一些描述，大家應該對編碼器有所理解了。其實，在STM32中，可以通過配置編碼器模式對應的函數，就能實現獲取編碼器傳感器上面的信息了。
使用STM32提供的標準外設庫，或者使用STM32CubeMX工具很容易將TIM配置成編碼器模式。
1.標準外設庫配置編碼器
TIM_EncoderInterfaceConfig，它就是編碼器接口的配置函數。簡單的只需要配置該函數，使能TIM，即可實現采集編碼器上面的信息。（當然，需要復雜的操作，還需要做其他相應的配置）
void ENCODER_Configuration(void)
{
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
2.STM32CubeMX配置
STM32CubeMX是一套快速開發的工具，讓很多不了解STM32底層的朋友可以快速的在STM32上編寫應用程序。
本文說的配置編碼器接口，在某些TIM上存在一個“Combined Channel”配置，可以理解為“連接通道”，也算是TIM的一種復用模式。選擇里面的“Encoder Mode”即可。
本文提供的代碼為一個使用標準外設庫編寫的簡單Demo工程，其中里面附帶一個工程（用于模擬編碼器AB相波形的工程），如下如：
該工程主要配置TIM的編碼器模式，通過定時讀取編碼器的方向（DIR），和計數（CNT），并通過串口打印出來。
下載地址：
百度網盤：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1jH8yOqM
密碼：t4kx
GitHub:
https://github.com/EmbeddDeveloper/STM32F4_TIM_Encoder
CSDN:
http://download.csdn.net/download/ybhuangfugui/10165086
上一篇：一篇很簡單，有必要了解的文章 - STM32復位來源（寄存器版）
下一篇：關于STM32的計數和延時
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史海拾趣
Amphenol RF 是 Amphenol 公司的一個子公司，專注于設計、制造和銷售射頻連接器和組件，在電子行業中占據重要地位。以下是關于 Amphenol RF 公司發展的五個相關故事：
創立與早期發展：Amphenol RF 公司的歷史可以追溯到20世紀40年代，當時被稱為RF Connector Division。最初，公司主要致力于生產射頻連接器和組件，為通信、航空航天、軍事和工業市場提供射頻連接解決方案。隨著射頻技術的發展和市場需求的增長，Amphenol RF 逐漸壯大成為射頻連接器領域的重要參與者。
技術創新與產品多樣化：Amphenol RF 公司在射頻領域持續進行技術創新，并不斷推出新型的射頻連接器和組件產品。公司致力于提升產品的性能、可靠性和適應性，滿足客戶對高頻射頻應用的需求。除了傳統的射頻連接器，Amphenol RF 還推出了一系列新型產品，如微波連接器、同軸連接器、板對板連接器等，拓展了產品線的多樣性。
客戶合作與定制化解決方案：Amphenol RF 公司與客戶建立了緊密的合作關系，共同開發定制化的射頻連接器和組件解決方案。公司的工程團隊與客戶密切合作，根據客戶的需求和應用場景，設計和制造符合特定要求的產品。這種定制化解決方案能夠滿足客戶個性化的需求，為客戶提供更加專業和完善的服務。
質量控制與認證標準：Amphenol RF 公司高度重視產品質量控制，并嚴格遵循國際質量管理體系標準。公司的生產工藝和質量管理體系符合ISO 9001質量管理體系認證標準，以確保產品質量的穩定性和可靠性。此外，Amphenol RF 公司的產品還通過了各種行業和應用領域的認證標準，如航空航天領域的MIL-SPEC標準等，確保產品符合行業標準和規定。
全球市場拓展與合作伙伴關系：除了在美國的生產基地外，Amphenol RF 公司還在全球范圍內設有多個銷售辦事處和代理商網絡，拓展了國際市場份額。公司與全球各種行業領先企業建立了長期穩定的合作關系，共同推動產品的創新和市場拓展。通過全球市場拓展和合作伙伴關系，Amphenol RF 公司不斷擴大業務規模，增強了在射頻連接器領域的市場競爭力。
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