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* 程序名稱：9g舵機控制

* 硬件說明：VCC-----------------4-6V

* GND---------------- GND

* PWM----------------IO口

*軟件說明：舵機的轉動需要時間的，因此，程序中值的變化不能太快，不然舵機跟不上程序。

* 該舵機屬于模擬舵機（非數字），鎖定某一角度需要持續給PWM信號

*編寫時間：2020.07.12

*特別說明：在工作精度高和快速系統中，該舵機轉向速度跟不上

******************************************************************************/

#include <msp430.h>

#define SERVO TA2CCR2 //P2.5

void servo_angle(int angle)

{

//對應計數時鐘為32768 Hz

if(angle>90) angle=90; //輸入限幅

if(angle<(-90)) angle=(-90);

SERVO =(int) (49.152+angle*0.364); //（49為舵機0度基數）

//SERVO = 82; //90

//SERVO = 49; //0

//SERVO = 16; //-90

}

/***舵機PWM輸出初始化***/

void servo_init()

{

//對應計數時鐘為32768 Hz

P2DIR |= BIT5;

P2SEL |= BIT5 ;//PWM輸出

TA2CCR0 =655; //PWM周期長度必須20ms(50Hz)時鐘不同，值不同

TA2CCTL2 = OUTMOD_7;

TA2CTL = TASSEL__ACLK + MC_1 +TACLR;

}

//void servo_angle(int angle)

//{

// //計數時鐘為1.048756 MHz 時

// if(angle>90) angle=90; //輸入限幅

// if(angle<-90) angle=-90;

// SERVO =(int)(1573.134+angle*11.654);//（計數值1573= 1048756*1.5ms）

//}

///***舵機PWM輸出初始化***/

//void servo_init()

//{

// //計數時鐘為1.048756 MHz 時

// P2DIR |= BIT5;

// P2SEL |= BIT5 ;//PWM輸出

// TA2CCR0 =20975;//PWM周期長度必須20ms 1.048756/50 Hz

// TA2CCTL2 = OUTMOD_7;

// TA2CTL = TASSEL__SMCLK + MC_1 +TACLR;

//}

//扇形掃描

int i=0,a=0;

int main(void)

{

WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // Stop watchdog timer

servo_init();

servo_angle(0);

_delay_cycles(5000000);

while(1)

{

if(a)

{

i-=2;

servo_angle(i);

_delay_cycles(20000);

}

else

{

i+=2;

servo_angle(i);

_delay_cycles(20000);

}

if( i==90 || i==-90 ) a=!a;

}

關鍵字：單片機 9g舵機調試程序引用地址：單片機9g舵機調試程序

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