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/* DriverLib Includes */

#include

/* Standard Includes */

#include

unsigned long COUNT = 0;

unsigned long POS = 0;

int s;

int d;

//********************************************************************

//QEI0初始化

int

QEIInit (void)

{

QEIConfigure(QEI0_BASE,(QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B |QEI_CONFIG_NO_RESET|

QEI_CONFIG_QUADRATURE|QEI_CONFIG_NO_SWAP),10000000);//使用A,B通道共4個邊沿計算位置

/* GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTL_BASE, GPIO_PIN_1,

GPIO_STRENGTH_4MA,

GPIO_PIN_TYPE_STD);

GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTL_BASE, GPIO_PIN_2,

GPIO_STRENGTH_4MA,

GPIO_PIN_TYPE_STD);

GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTL_BASE, GPIO_PIN_3,

GPIO_STRENGTH_4MA,

GPIO_PIN_TYPE_STD);

GPIOPinTypeQEI(GPIO_PORTL_BASE,GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2);//配置PL1，PL2為PhA1，PhB1

QEIVelocityConfigure(QEI0_BASE, QEI_VELDIV_1, 120000000/100);//10ms

//使能速度計算，使能QEI

QEIVelocityEnable(QEI0_BASE);

QEIEnable(QEI0_BASE);

//速度計時器計時完成時觸發中斷

QEIIntEnable(QEI0_BASE,QEI_INTTIMER);

IntEnable(INT_QEI0);

return(0);

}

void QEI0_IRQHandler(void)

{

QEIIntClear(QEI0_BASE, QEI_INTTIMER);

POS = QEIPositionGet(QEI0_BASE);

d = QEIDirectionGet(QEI0_BASE);

COUNT = QEIVelocityGet(QEI0_BASE);

s = (COUNT*6000)/2024;

printf("The Speed is %d .Velocity is %d.Direction is %d.n",s,COUNT /4,d);

COUNT = 0;

}

int main(void)

{

/* Configure the system clock for 120 MHz */

MAP_SysCtlClockFreqSet((SYSCTL_XTAL_25MHZ | SYSCTL_OSC_MAIN |

SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_CFG_VCO_480),

120000000);

MAP_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_QEI0);//使能QEI0外設

MAP_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOL);/*enable L port*/

MAP_IntEnable(INT_GPIOL);

GPIOPinConfigure(GPIO_PL1_PHA0);

GPIOPinConfigure(GPIO_PL2_PHB0);

QEIEnable(QEI0_BASE);//使能正交編碼器QEI0

QEIInit();

while(1)

{

}

關鍵字：MSP432E401Y 電機編碼器 QEI模塊引用地址：MSP432E401Y電機編碼器QEI模塊

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