can.c

#include "can.h"

/*************************************************************

函數名：CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)

功能：CAN初始化

變量：

//tsjw:重新同步跳躍時間單元.范圍:CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq

//tbs2:時間段2的時間單元.   范圍:CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq;

//tbs1:時間段1的時間單元.   范圍:CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq

//brp :波特率分頻器.范圍:1~1024;  tq=(brp)*tpclk1

//波特率=Fpclk1/((tbs1+tbs2+1)*brp);

//mode:CAN_Mode_Normal,普通模式;CAN_Mode_LoopBack,回環模式;

//Fpclk1的時鐘在初始化的時候設置為36M,如果設置CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_Mode_LoopBack);

//則波特率為:36M/((8+9+1)*4)=500Kbps

//返回值:0,初始化OK;

//    其他,初始化失敗;

**************************************************************/

void CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)

{

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

    CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterStructure;

#if CAN_RX0_INT_ENABLE 

    NVIC_InitTypeDef        NVIC_InitStructure;

#endif

    //1*開啟CAN時鐘和對應引腳時鐘

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

    //2*引腳初始化配置

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉輸入模式

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //復用推挽輸出

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

    //3*CAN初始化配置

    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = brp; //分頻系數為brp+1

    CAN_InitStructure.CAN_Mode=mode; //模式設置

    CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1范圍

    CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2; //Tbs2范圍

    CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw; //重新同步跳躍寬度的

    CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //軟件自動離線管理

    CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //睡眠模式通過軟件喚醒

    CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;  //使用報文自動傳輸

    CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;  //報文不鎖定，新的覆蓋舊的

    CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非時間觸發通信模式

    CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//優先級由報文標識符決定 

    CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);

    //4*過濾器初始化配置

    CAN_FilterStructure.CAN_FilterNumber =0; //過濾器0

    CAN_FilterStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //掩碼模式，缺點是有誤差，報表模式缺點是可識別ID少

    CAN_FilterStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位

    CAN_FilterStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000; //32位ID

    CAN_FilterStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;

    CAN_FilterStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000; //32位掩碼

    CAN_FilterStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;

    CAN_FilterStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FilterFIFO0;//過濾器0關聯到FIFO0（郵箱0）

    CAN_FilterStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//激活過濾器0

    CAN_FilterInit(&CAN_FilterStructure);//濾波器初始化

    #if CAN_RX0_INT_ENABLE 

    CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);              //FIFO0消息掛號中斷允許.            

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主優先級為1

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次優先級為0

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    #endif

}

    #if CAN_RX0_INT_ENABLE  //使能RX0中斷

    //中斷服務函數                

    void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)

    {

        CanRxMsg RxMessage;

        int i=0;

        CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);

        for(i=0;i<8;i++)

        printf("rxbuf[%d]:%drn",i,RxMessage.Data[i]);

    }

    #endif

//can發送一組數據(固定格式:ID為0X12,標準幀,數據幀)   

//len:數據長度(最大為8)                     

//msg:數據指針,最大為8個字節.

//返回值:0,成功;

//       其他,失敗;

u8 CAN_Send_Msg(u8 *msg,u8 len)

{

    u16 i=0;

    u8 mbox;

    CanTxMsg TxMessage; 

    TxMessage.StdId=0x12; //標準ID，設置為擴展時自動變0

    TxMessage.ExtId=0x12; //擴展ID

    TxMessage.IDE=0; //決定是標準(1)還是擴展模式(0)

    TxMessage.RTR=0; //表明是數據幀(0)還是遙控幀(1),當是遙控幀時TxMessage.Data為0

    TxMessage.DLC=len; //數據長度(最大為8) 

    for(i=0;i        TxMessage.Data[i] = msg[i];

    mbox = CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage); //發送數據，返回所使用郵箱的號碼，如果沒有空郵箱返回 CAN_NO_MB

    i=0;

    while((CAN_TransmitStatus(CAN1,mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0xfff)) i++; //發送完退出，未發送完i自加到0xfff時強制退出

    if(i>=0xfff) return 1; //失敗

    return 0; //成功

}

//can口接收數據查詢

//buf:數據緩存區;     

//返回值:0,無數據被收到;

//       其他,接收的數據長度;

u8 CAN_Receive_Msg(u8 *buf)

{

    u32 i;

    CanRxMsg RxMessage; //結構體定義

    if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0) return 0; //郵箱為空

    CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);

    for(i=0;i        buf[i] = RxMessage.Data[i];

    return RxMessage.DLC;//返回接收的數據長度

}

can.h

#ifndef _can_H

#define _can_H

#include "system.h"

void CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode);

u8 CAN_Send_Msg(u8 *msg,u8 len);

u8 CAN_Receive_Msg(u8 *buf);

#endif

main.c

#include "system.h"

#include "SysTick.h"

#include "led.h"

#include "usart.h"

#include "can.h"

#include "key.h"

int main()

{

    u8 i,j,key;

    u8 mode=0; //默認是正常模式

    u8 res;

    u8 tbuf[8],char_buf[8];

    u8 rbuf[8];

    SysTick_Init(72);

    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  //中斷優先級分組 分2組

    LED_Init();

    USART1_Init(9600);

    KEY_Init();

    CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_Mode_Normal);

    while(1)

    {   

        key =KEY_Scan(0);

        if(key==KEY_UP) //切換模式

        {

            mode = !mode; //模式切換，正常模式0x00,環回模式0x01

            CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,mode);

            if(mode==0) 

                printf("Normal Modern");//正常模式

            else

                printf("LoopBack Modern");//環回模式

        }

        else if(key==KEY_DOWN)//發送接收數據

        {

            for(j=0;j<8;j++)

            {

                tbuf[j] = j;

                char_buf[j] = tbuf[j]+0x30;//加0x30變ASC碼

            }

            res = CAN_Send_Msg(tbuf,8); //返回0成功

            if(res)

                printf("Send Failedrn");

            else

                printf("發送數據:%srn",char_buf);

        }

        res = CAN_Receive_Msg(rbuf); //返回0失敗，非0為接收數據長度

        if(res) //res不為0就可進入

        {

            for(j=0;j            {

                char_buf[j] = rbuf[j]+0x30; //加0x30變ASC碼

            }

            printf("接收數據:%srn",char_buf);

        }

        i++;

        if(i%20==0)

        {

            led1=!led1;

        }

        delay_ms(10);

    }

}