STM32F103系列的單片機一共有11個定時器，其中：

2個高級定時器

4個普通定時器

2個基本定時器

2個看門狗定時器

1個系統嘀嗒定時器

出去看門狗定時器和系統滴答定時器的八個定時器列表;

8個定時器分成3個組；

TIM1和TIM8是高級定時器

TIM2-TIM5是通用定時器

TIM6和TIM7是基本的定時器

這8個定時器都是16位的，它們的計數器的類型除了基本定時器TIM6和TIM7都支持向上，向下，向上/向下這3種計數模式

計數器三種計數模式

向上計數模式：從0開始，計到arr預設值，產生溢出事件，返回重新計時

向下計數模式：從arr預設值開始，計到0，產生溢出事件，返回重新計時

中央對齊模式：從0開始向上計數，計到arr產生溢出事件，然后向下計數，計數到1以后，又產生溢出，然后再從0開始向上計數。（此種技術方法也可叫向上/向下計數）

基本定時器（TIM6，TIM7）的主要功能：

只有最基本的定時功能，基本定時器TIM6和TIM7各包含一個16位自動裝載計數器，由各自的可編程預分頻器驅動

通用定時器（TIM2~TIM5）的主要功能：

除了基本的定時器的功能外，還具有測量輸入信號的脈沖長度（ 輸入捕獲） 或者產生輸出波形（ 輸出比較和PWM）

高級定時器（TIM1，TIM8）的主要功能：

高級定時器不但具有基本，通用定時器的所有的功能，還具有控制交直流電動機所有的功能，你比如它可以輸出6路互補帶死區的信號，剎車功能等等

通用定時器的時鐘來源;

a：內部時鐘（CK_INT）

b：外部時鐘模式1：外部輸入腳（TIx）

c：外部時鐘模式2：外部觸發輸入（ETR）

d：內部觸發輸入（ITRx）：使用一個定時器作為另一個定時器的預分頻器

通用定時期內部時鐘的產生：

從截圖可以看到通用定時器（TIM2-7）的時鐘不是直接來自APB1，而是通過APB1的預分頻器以后才到達定時器模塊。

當APB1的預分頻器系數為1時，這個倍頻器就不起作用了，定時器的時鐘頻率等于APB1的頻率；

當APB1的預分頻系數為其它數值（即預分頻系數為2、4、8或16）時，這個倍頻器起作用，定時器的時鐘頻率等于APB1時鐘頻率的兩倍。

自動裝在寄存器arr值的計算：

Tout= （（arr+1）*（psc+1））/Tclk；

Tclk：TIM3的輸入時鐘頻率（單位為Mhz）。

Tout：TIM3溢出時間（單位為us）。

計時1S，輸入時鐘頻率為72MHz，加入PSC預分頻器的值為35999，那么：

（（1+psc ）/72M）*（1+arr ）=（（1+35999）/72M）*（1+arr）=1秒

則可計算得出自動窗裝載寄存器arr=1999

通用定時器PWM工作原理

以PWM模式2，定時器3向上計數，有效電平是高電平，定時器3的第3個PWM通道為例：

定時器3的第3個PWM通道對應是PB0這引腳，三角頂點的值就是TIM3_ARR寄存器的值，上圖這條紅線的值就TIM3_CCR3

當定時器3的計數器（TIM3_CNT）剛開始計數的時候是小于捕獲/比較寄存器（TIM3_CCR3）的值，

此時PB0輸出低電平，隨著計數器（TIM3_CNT）值慢慢的增加，

當計數器（TIM3_CNT）大于捕獲/比較寄存器（TIM3_CCR3）的值時，這時PB0電平就會翻轉，輸出高電平，計數器（TIM3_CNT）的值繼續增加，

當TIM3_CNT=TIM3_ARR的值時，TIM3_CNT重新回到0繼續計數，PB0電平翻轉，輸出低電平，此時一個完整的PWM信號就誕生了。

PWM輸出模式;

STM32的PWM輸出有兩種模式：

模式1和模式2，由TIMx_CCMRx寄存器中的OCxM位確定的（“110”為模式1，“111”為模式2）。區別如下：

110：PWM模式1，在向上計數時，一旦TIMx_CNT

在向下計數時，一旦TIMx_CNT》TIMx_CCR1時通道1為無效電平（OC1REF=0），否則為有效電平（OC1REF=1）。

111：PWM模式2－在向上計數時，一旦TIMx_CNTTIMx_CCR1時通道1為有效電平，否則為無效電平。

由以上可知：

模式1和模式2正好互補，互為相反，所以在運用起來差別也并不太大。而從計數模式上來看，PWM也和TIMx在作定時器時一樣，也有向上計數模式、向下計數模式和中心對齊模式

PWM的輸出管腳：

不同的TIMx輸出的引腳是不同（此處設計管腳重映射）

TIM3復用功能重映射：

注：重映射是為了PCB的設計方便。值得一提的是，其分為部分映射和全部映射

PWM輸出頻率的計算：

PWM輸出的是一個方波信號，信號的頻率是由TIMx的時鐘頻率和TIMx_ARR這個寄存器所決定的輸出信號的占空比則是由TIMx_CRRx寄存器確：

占空比=（TIMx_CRRx/TIMx_ARR）*100%

PWM頻率的計算公式為：

其中

F就是PWM輸出的頻率，單位是：HZ;

ARR就是自動重裝載寄存器（TIMx_ARR）;

PSC 就是預分頻器（TIMx_PSC）；

72M就是系統的頻率；

STM32 高級定時器PWM的輸出

一路帶死區時間的互補PWM的波形圖

STM32F103VC這款單片機一共有2個高級定時器TIM1和TIM8

這2個高級定時器都可以同時產生3路互補帶死區時間的PWM信號和一路單獨的PWM信號，

具有剎車輸入功能，在緊急的情況下這個剎車功能可以切斷PWM信號的輸出

還具有支持針對定位的增量（正交）編碼器和霍爾傳感器電路

高級控制定時器（TIM1 和TIM8） 由一個16位的自動裝載計數器組成，它由一個可編程的預分頻器驅動

它適合多種用途，包含測量輸入信號的脈沖寬度（ 輸入捕獲） ，或者產生輸出波形（輸出比較、PWM、嵌入死區時間的互補PWM等）。

使用定時器預分頻器和RCC時鐘控制預分頻器，可以實現脈沖寬度和波形周期從幾個微秒到幾個毫秒的調節。

高級控制定時器（TIM1 和TIM8） 和通用定時器（TIMx） 是完全獨立的，它們不共享任何資源

死區時間

H橋電路為避免由于關斷延遲效應造成上下橋臂直通，有必要設置死區時間

死區時間可有效地避免延遲效應所造成的一個橋臂未完全關斷，而另一橋臂又處于導通狀態，避免直通炸開關管。

死區時間越大，電路的工作也就越可靠，但會帶來輸出波形的失真以及降低輸出效率。

死區時間小，輸出波形要好一些，但是會降低系統的可靠性，一般這個死區時間設置為us級

元器件死區時間是不可以改變的，它主要是取決于元器件的制作工藝和材料！

原則上死區時間當然越小越好。設置死區時間的目的，其實說白了就是為了電路的安全。最佳的設置方法是：在保證安全的前提下，設置的死區時間越小越好。以不炸功率管、輸出不短路為目的。

STM32死區時間探究

設置寄存器：就是剎車和死區控制寄存器（TIMx_BDTR）

這個寄存器的第0—7位，這8個位就是用來設置死區時間的，使用如下：

以TIM1為例說明其頻率是如何產生的。

定時器1適中產生路線：

系統時鐘-》 AHB預分頻 -》 APB2預分頻 –》 TIM1倍頻器–》 產生TIM1的時鐘系統

流程圖看可以看出，要想知道TIM1的時鐘，就的知道系統時鐘，AHB預分頻器的值，還有APB2預分頻器的值，只要知道了這幾個值，即可算出TIM1的時鐘頻率？

這些值從何來，在“SystemInit（）”這個時鐘的初始化函數中已經給我們答案了，在這個函數中設置的系統時鐘是72MZ，AHB預分頻器和APB2預分頻器值都是設置為1，由此可算出：TIM1時鐘頻率：

72MHZ了，TDTS=1/72MHZ=13.89ns

Tdtg死區時間步進值，它的值是定時器的周期乘以相應的數字得到的

下面看看官方給的公式如何使用，如下：

DTG［7:5］=0xx=》DT=DTG［6:0］×Tdtg，Tdtg=TDTS

首先由DTG［7:5］=0xx可以知道的是：DTG的第7位必須為0，剩余的0~6這7位可配置死區時間，假如TIM1的時鐘為72M的話，那么由公式Tdtg=TDTS可計算出：TDTS=1/72MHZ=13.89ns。

有了這個值，然后通過公式DT=DTG［6:0］×Tdtg即可計算出DT的值。

如果DTG的第0~6位均為0的話，DT=0

如果DTG的第0~6位均為1的話，DT=127*13.89ns=1764ns

如果TIM1的時鐘為72M的話，

公式1可設置的死區時間0~1764ns，也就是說：

如果你的項目需要輸出的PWM信號要求的死區時間是0——1764ns的時候你就可以用公式1

同樣可計算出4個公式的死去區間，如下：

公式1：DT=0~1764ns

公式2：DT=1777.9ns~3528.88ns

公式3：DT=3555.84ns~7000.56ns

公式4：DT=7111.68ns~14001.12ns

如何設置死區時間：

假如我們設計了一個項目要求輸出的PWM信號中加入一個3us的死區時間因為3us這個值在第二個公式決定的死區范圍之內所以選擇第二個公式。3000/（13.89*2）=108，

所以DTG［5:0］=108-64=44

所以DTG=127+44+32=203=0XCB，TIM1-》BDTR|=0Xcb

這里為什么要在加上一個32那？在公式2中DTG的第5位是一個X，也就是說這一位可以設置為高電平，也可以設置為低電平，在這里我們將這一位設置為了高電平，所有要在加上一個32.如此而已！