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#include

#define Stop 0    //宏定義,停止

#define Left 1      //宏定義,左轉

#define Right 2      //宏定義,右轉



sbit ControlPort = P1^0;  //舵機信號端口

sbit KeyLeft = P1^1;      //左轉按鍵端口

sbit KeyRight = P1^2;      //右轉按鍵端口

sbit KeyStop = P1^3;      //歸位按鍵端口


unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0;  //TimeOutCounter:定時器溢出計數(shù)      LeftOrRight:舵機左右旋轉標志


void InitialTimer ( void )     

{

    TMOD=0x10;   //定時/計數(shù)器1工作于方式1

    TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;      //0.25ms

    TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;

    EA=1;        //開總中斷

    ET1=1;       //允許定時/計數(shù)器1 中斷

    TR1=1;       //啟動定時/計數(shù)器1 中斷

}


void ControlLeftOrRight ( void )   //控制舵機函數(shù)

{

    if( KeyStop == 0 )

    {

        while ( !KeyStop );       //使標志等于Stop(0),在中斷函數(shù)中將用到

        LeftOrRight = Stop;

    }


    if( KeyLeft == 0 )

    {

        while ( !KeyLeft );       //使標志等于Left(1),在中斷函數(shù)中將用到

        LeftOrRight = Left;

    }


    if( KeyRight == 0 )

    {

        while ( !KeyRight );   //使標志等于Right(2),在中斷函數(shù)中將用到

        LeftOrRight = Right;

    }


}


void main ( void )     //主函數(shù)

{

    InitialTimer();

    for(;;)

    {

        ControlLeftOrRight();

    }

}


void Timer1 ( void ) interrupt 3  //定時器中斷函數(shù)

{

    TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;

    TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;

    TimeOutCounter ++;


    switch ( LeftOrRight )

    {

        case 0 :      //為0時,舵機歸位,脈寬1.5ms

        {

            if( TimeOutCounter <= 6 )

            {

                ControlPort = 1;

            }

            else 

            {

                ControlPort = 0;

            }

            break;

        }

        case 1 :     //為1時,舵機左轉,脈寬1ms(理論值),實際可以調試得出

        {

            if( TimeOutCounter <= 2 )

            {

                ControlPort = 1;

            }

            else 

            {

                ControlPort = 0;

            }

            break;

        }

        case 2 :   //為2時,舵機右轉,脈寬2ms(理論值),實際可以調試得出

        {

            if( TimeOutCounter <= 10 )

            {

                ControlPort = 1;

            }

            else 

            {

                ControlPort = 0;

            }

            break;

        }

        default : break;

    }

    

    if( TimeOutCounter == 80 )     //周期20ms(理論值),比較可靠,最好不要修改

    {

        TimeOutCounter = 0;

    }

}


關鍵字:51單片機  按鍵控制  舵機 引用地址:51單片機按鍵控制舵機

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