參考：
Cortex M3權威指南(中文).pdf
STM32F4xx中文參考手冊.pdf
STM32F4開發指南-寄存器版本_V1.1.pdf
https://blog.csdn.net/rng_uzi_/article/details/90762767
記住：搶占和響應的值越小級別越高。
首先stm32的中斷有240個，中斷優先級分兩級搶占和響應。兩種級別，規則如下，需要記住
高搶占可以打斷低搶占
高響應不能打斷低響應（同一搶占級，處理內部的優先級）
中斷7：搶占：2響應：0
中斷3：搶占：2響應：1
同搶占級別，同時發生中斷，響應級別的高先執行，（不是打斷）
中斷6：搶占：3：響應0
上面例子中的中斷 3 和中斷 7 都可以打斷中斷 6 的中斷。而中斷 7 和中斷 3 卻不可以相互
打斷！
設置搶占和響應級別
SCB->AIRCR 寄存器和IP寄存器
首先兩者聯系，SCB->AIRCR 寄存器的10:8位bit，決定了，IP寄存器4:7bit的高四位的搶占與響應位的分配
讀一讀關于IP寄存器的描述，子優先級就是響應優先級
那么SCB->AIRCR 寄存器的10:8位bit怎么決定這個分配呢？
AIRCR 寄存器的10:8位，設置幾位搶占，幾位響應。舉例如下
AIRCR寄存器8:10與IP寄存器4:7
AIRCR寄存器8:10 IP寄存器4:7
0 111 搶占：0bit，響應：4bit
1 110 搶占：1bit，響應：3bit
2 101 搶占：2bit，響應：2bit
3 100 搶占：3bit，響應：1bit
4 011 搶占：4bit，響應：0bit
怎么理解這個表呢？
AIRCR寄存器8:10是111，表示7，即ip寄存器的第四位到第七位為止是響應級（從0開始），本來就ip寄存器的4:7bit，那4,5,6,7bit，都表示響應級。
AIRCR寄存器8:10是100，表示4，ip寄存器的第四位到第四位表示響應級。即一位表示響應級
實例代碼 0x05FA0000 看上面圖片表D13
SCB->AIRCR = 0x05FA0000 | 0x400; // 04h=0100b 中斷優先級分組 搶占：響應=3:1
那么最多就是0:15級搶占，就是15個中斷可相互打斷，即011，沒有響應級 ，4組
如果全是響應，那么哪個高，那個先發生，先執行哪個。即111，第七位以內都是響應級，4:7bit都表示，0組
舉例：這是正點原子外部中斷實驗的優先級設置代碼，兩位的優先級，4,5,即101，第五位以內都是響應級
MY_NVIC_Init(3,2,EXTI2_IRQn,2); //搶占3，子優先級2，組2
MY_NVIC_Init(2,2,EXTI3_IRQn,2); //搶占2，子優先級2，組2
MY_NVIC_Init(1,2,EXTI4_IRQn,2); //搶占1，子優先級2，組2
MY_NVIC_Init(0,2,EXTI0_IRQn,2); //搶占0，子優先級2，組2
這里設置為組2，即：AIRCR寄存器的8:10bit，101。則IP寄存器4:7bit，第6,7bit為設置搶占優先級，4,5bit設置響應優先級
那么就是，4級搶斷，4種響應。所以所有中斷的級別都沒有超過2^2=4。只有0,1,2,3級。
應用：
SCB->AIRCR = 0x05FA0000 | 0x400; //中斷優先級分組 搶占：響應=3:1
8，9，10bit，為100，ip寄存器高四位的4位是響應，5,6,7位是搶占
ip寄存器，8bit寄存器，只用了高四位，111搶占，1響應。
2^3=8級搶斷，2級響應
NVIC->IP[39] = 0xf0; //最低搶占優先級，最低響應優先級1111
39號中斷，最高級中斷，沒有中斷的能打斷。
參考手冊表49，查相應中斷的位置。
NVIC->ISER[1] |= (1<<(39-32)); //使能中斷線39，也就是usart3中斷
256個中斷，每個ISER，32位寄存器，控制32個中斷。需要8個ISER，即ISER[8]寄存器組。
39號中斷，在ISER[1],32,33,34,335,36,37,38,39。第七位置一
39-32=7
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史海拾趣
Analog Microelectronics GmbH是一家德國的半導體公司，專注于開發和生產模擬集成電路（ICs），以及為汽車、工業和醫療等領域提供解決方案。以下是Analog Microelectronics GmbH公司發展的相關故事：
創立與早期發展：Analog Microelectronics GmbH成立于1984年，總部位于德國巴伐利亞州的蘭格維塔赫鎮。公司的創始人致力于開發高質量的模擬集成電路，以滿足市場對精密電子元件的需求。在創立初期，公司主要專注于生產模擬傳感器和信號處理器件。
技術創新與產品優化：Analog Microelectronics GmbH在技術創新方面持續投入，不斷改進和優化其產品線。公司注重研發和設計，致力于提供高性能、高精度和可靠性的模擬集成電路產品。公司的產品包括壓力傳感器、溫度傳感器、加速度傳感器、電流傳感器等，廣泛應用于汽車電子、工業自動化、醫療器械等領域。
市場拓展與客戶合作：Analog Microelectronics GmbH通過與全球各行業的客戶建立長期穩定的合作關系，不斷拓展市場份額和業務范圍。公司在歐洲、亞洲和北美等地區設立了銷售辦事處和代表處，加強了與客戶的溝通和服務能力，提高了產品的市場競爭力。
質量控制與認證：Analog Microelectronics GmbH嚴格遵循國際質量管理體系標準，對產品的生產過程進行嚴格控制和管理。公司獲得了ISO 9001質量管理體系認證，確保產品質量穩定可靠。此外，公司的產品也符合汽車行業的相關認證標準，如ISO/TS 16949等，為客戶提供高品質的產品和服務。
持續發展與未來展望：作為一家成熟的模擬集成電路供應商，Analog Microelectronics GmbH將繼續致力于技術創新和產品研發，以滿足不斷變化的市場需求。公司將繼續加強與客戶和合作伙伴的合作關系，拓展業務領域，為全球客戶提供更加優質的解決方案和服務。
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