一、UCOSIII任務調度

1、可剝奪型任務調度

定義：任務調度就是中止當前正在運行的任務轉而去執行其他的任務（UCOSIII是可剝奪型內核，因此當一個高優先級的任務準備就緒，并且此時發生了任務調度，那么這個高優先級的任務就會獲得CPU的使用權）

   UCOSIII中的任務調度是由任務調度器來完成的，任務調度器有2種：任務級調度器和中斷級調度器。

    任務級調度器為函數OSSched()。

//OSSched為任務級調度器，如果在中斷服務函數中不能使用

void  OSSched (void)

{

    CPU_SR_ALLOC();

    //判斷OSSched是否在中斷服務函數中使用

    if (OSIntNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) 

    {             

        return;                                             

    }

    //調度器是否上鎖

    if (OSSchedLockNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0)

     {       

        return;                                             

    }

    CPU_INT_DIS();    //關中斷

    OSPrioHighRdy   = OS_PrioGetHighest();//獲取任務就緒表中最高優先級任務

    //獲取下次任務切換要運行的任務，OSTCBHighRdyPtr指向將要切換任務的OS_TCB                

    OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadPtr;

    //判斷要運行的任務是否是正在運行的任務，是就不用切換

    if (OSTCBHighRdyPtr == OSTCBCurPtr) 

    {                   

        CPU_INT_EN();                                       

        return;

    }

#if OS_CFG_TASK_PROFILE_EN > 0u

    OSTCBHighRdyPtr->CtxSwCtr++;                        

#endif

    OSTaskCtxSwCtr++;                                      

#if defined(OS_CFG_TLS_TBL_SIZE) && (OS_CFG_TLS_TBL_SIZE > 0u)

    OS_TLS_TaskSw();

#endif

    OS_TASK_SW();     //執行任務切換                                     

    CPU_INT_EN();     //開中斷

}

    中斷級調度器為函數OSIntExit()，當退出外部中斷服務函數的時候使用中斷級任務調度。

void  OSIntExit (void)

{

    CPU_SR_ALLOC();

    if (OSRunning != OS_STATE_OS_RUNNING) //判斷UCOSIII，未運行就跳出

    {                 

        return;                                             

    }

    CPU_INT_DIS();

    if (OSIntNestingCtr == (OS_NESTING_CTR)0) //OSIntNestingCtr中斷嵌套計數器，判斷是否為0，確保退出時調用OSIntExit()后不會等于負數

    {             

        CPU_INT_EN();//記錄中斷嵌套次數

        return;

    }

    OSIntNestingCtr--;//3

    if (OSIntNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0)//>0說明還有其他中斷發生，不做任務切換

     {              

        CPU_INT_EN();                                       

        return;

    }

    if (OSSchedLockNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) //調度器是否加鎖

    {        

        CPU_INT_EN();                                       

        return;

    }

    OSPrioHighRdy   = OS_PrioGetHighest();   //取出最高優先級任務的控制塊              

    OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadPtr;     

    if (OSTCBHighRdyPtr == OSTCBCurPtr) 

    {                   

        CPU_INT_EN();                                      

        return;

    }

#if OS_CFG_TASK_PROFILE_EN > 0u

    OSTCBHighRdyPtr->CtxSwCtr++;                            

#endif

    OSTaskCtxSwCtr++;                                       

#if defined(OS_CFG_TLS_TBL_SIZE) && (OS_CFG_TLS_TBL_SIZE > 0u)

    OS_TLS_TaskSw();

#endif

    OSIntCtxSw(); //調用中斷級任務切換函數                                          

    CPU_INT_EN();//開中斷

}

2、任務調度點（重點紅色）

（1）、釋放信號量或者發送消息，也可通過配置相應的參數不發生任務調度。

（2）、使用延時函數OSTimeDly()或者OSTimeDlyHMSM()。

（3）、任務等待的事情還沒發生(等待信號量，消息隊列等)。

（4）、任務取消等待。

（5）、創建任務。

（6）、刪除任務。

（7）、刪除一個內核對象。

（8）、任務改變自身的優先級或者其他任務的優先級。

（9）、任務通過調用OSTaskSuspend()將自身掛起。

（10）、任務解掛某個掛起的任務。

（11）、退出所有的嵌套中斷。

（12）、通過OSSchedUnlock()給調度器解鎖。

（13）、任務調用OSSchedRoundRobinYield()放棄其執行時間片。

（14）、用戶調用OSSched()。

3、調度器上鎖和解鎖：

有時候我們并不希望發生任務調度，因為始終有一些代碼的執行過程是不能被打斷的。此時我們就可以使用函數OSSchedLock()對調度器加鎖，當我們想要恢復任務調度的時候就可以使用函數OSSchedUnlock()給已經上鎖的任務調度器解鎖

4、時間片輪轉調度

UCOSIII允許一個優先級下有多個任務，每個任務可以執行指定的時間(時間片)，然后輪到下一個任務，這個過程就是時間片輪轉調度，當一個任務不想在運行的時候就可以放棄其時間片。

時間片輪轉調度器為：OS_SchedRoundRobin()。

時間片輪轉調度示例：

二、UCOSIII任務切換

1、什么是任務切換？

當UCOSIII需要切換到另外一個任務時，它將保存當前任務的現場到當前任務的堆棧中，主要是CPU寄存器值，然后恢復新的現場并且執行新的任務，這個過程就是任務切換。

任務切換分為兩種：任務級切換和中斷級切換。

任務級切換函數為：OSCtxSw()。

中斷級切換函數為：OSIntCtxSw()。

2、任務控制塊結構

任務控制塊是用來記錄與任務相關的信息的數據結構，每個任務都要有自己的任務控制塊。任務控制塊由用戶自行創建，如下代碼為創建一個任務控制塊：

OS_TCB StartTaskTCB;  //創建一個任務控制塊

OS_TCB為一個結構體，描述了任務控制塊，任務控制塊中的成員變量用戶不能直接訪問，更不可能改變他們。

OS_TCB為一個結構體，其中有些成員采用了條件編譯的方式來確定