一、任務的創建

任務創建函數：OSTaskCreate()

void  OSTaskCreate (  OS_TCB          *p_tcb,//指向任務的任務控制塊

                                      CPU_CHAR      *p_name,//任務名字

                                  OS_TASK_PTR    p_task,//任務函數名字

                                  void              *p_arg,//傳遞給任務的參數

                                  OS_PRIO        prio,//任務優先級

                                  CPU_STK         *p_stk_base,//任務堆棧基地址

                                  CPU_STK_SIZE   stk_limit,//任務堆棧深度

                                  CPU_STK_SIZE   stk_size,//任務堆棧大小

                                  OS_MSG_QTY     q_size,//可選消息隊列

                                  OS_TICK        time_quanta,//使能時間片輪轉調度，默認時鐘節拍除以10

                                  void              *p_ext,//指向用戶補充的存儲區

                                  OS_OPT                opt,//任務的特定選項

                                  OS_ERR          *p_err)//保存錯誤碼

①首先要定義每個任務的優先級、棧大小、任務控制塊及堆棧

//任務優先級

#define START_TASK_PRIO         3

//任務堆棧大小    

#define START_STK_SIZE           512

//任務控制塊

OS_TCB StartTaskTCB;

//任務堆棧    

CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];

//任務函數 申明

void start_task(void *p_arg);

②編寫主函數，首先是外部功能函數的初始化，然后初始化UCOSIII，再創建開始任務（在創建開始任務之前必須調用進入臨界區函數，創建完后還要退出臨界區，然后開啟UCOIII），創建開始任務的傳參既是自己宏定義的一些參數。

int main(void)

{

       OS_ERR err;//錯誤值：都是宏定義,根據對應數值找到返回錯誤值代表的意思

       CPU_SR_ALLOC();

       delay_init(168);    //時鐘初始化

       NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中斷分組配置

       uart_init(115200);  //串口初始化

       LED_Init();         //LED初始化

       OSInit(&err);         //初始化UCOSIII

       OS_CRITICAL_ENTER();//進入臨界區

       //創建開始任務

       OSTaskCreate((OS_TCB       * )&StartTaskTCB,         //任務控制塊

                             (CPU_CHAR * )"start task",              //任務名字

                 (OS_TASK_PTR )start_task,                      //任務函數

                 (void            * )0,                             //傳遞給任務函數的參數

                 (OS_PRIO       )START_TASK_PRIO,     //任務優先級

                 (CPU_STK   * )&START_TASK_STK[0],     //任務堆棧基地址

                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10, //任務堆棧深度限位

                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,             //任務堆棧大小

                 (OS_MSG_QTY  )0,                                //任務內部消息隊列能夠接收的最大消息數目,為0時禁止接收消息

                 (OS_TICK        )0,                                   //當使能時間片輪轉時的時間片長度，為0時為默認長度，

                 (void          * )0,                             //用戶補充的存儲區

                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //任務選項

                 (OS_ERR      * )&err);                       //存放該函數錯誤時的返回值

       OS_CRITICAL_EXIT();     //退出臨界區

       OSStart(&err);  //開啟UCOSIII

       while(1);

}

③主函數調用創建開始任務函數后就應編寫開始任務函數的功能函數，開始任務函數內同樣是調用功能函數，原理同上，接著寫功能函數所要實現的功能。

//開始任務函數

void start_task(void *p_arg)

{

       OS_ERR err;

       CPU_SR_ALLOC();

       p_arg = p_arg;

       CPU_Init();

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u

   OSStatTaskCPUUsageInit(&err);  //統計任務               

#endif

#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN          //如果使能了測量中斷關閉時間

    CPU_IntDisMeasMaxCurReset(); 

#endif

#if   OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  //當使用時間片輪轉的時候

        //使能時間片輪轉調度功能,時間片長度為1個系統時鐘節拍，既1*5=5ms

       OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err); 

#endif                 

       OS_CRITICAL_ENTER(); //進入臨界區

       //創建LED0任務

       OSTaskCreate((OS_TCB       * )&Led0TaskTCB,       

                             (CPU_CHAR * )"led0 task",             

                 (OS_TASK_PTR )led0_task,                     

                 (void            * )0,                            

                 (OS_PRIO       )LED0_TASK_PRIO,    

                 (CPU_STK   * )&LED0_TASK_STK[0],      

                 (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE/10,  

                 (CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE,       

                 (OS_MSG_QTY  )0,                               

                 (OS_TICK        )0,                                  

                 (void          * )0,                            

                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,

                 (OS_ERR      * )&err);                                                  

       //創建LED1任務

       OSTaskCreate((OS_TCB       * )&Led1TaskTCB,       

                             (CPU_CHAR * )"led1 task",             

                 (OS_TASK_PTR )led1_task,                     

                 (void            * )0,                            

                 (OS_PRIO       )LED1_TASK_PRIO,      

                 (CPU_STK   * )&LED1_TASK_STK[0],      

                 (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE/10,