一、必須創建任務函數

空閑任務

特點：

     (1）、空閑任務是UCOSIII創建的第一個任務。

     (2）、空閑任務是UCOSIII必須創建的。

     (3)、空閑任務優先級總是為OS_CFG_PRIO_MAK-1。

     (4)、空閑任務中不能調用任何可使空閑任務進入等待態的函數！

OSinit()函數—>OS_IdleTaskInit()空閑任務創建函數-->OSTaskCreate()中OS_IdleTask就是空閑函數

void  OS_IdleTask (void  *p_arg)

{

    CPU_SR_ALLOC();

    (void)&p_arg;

    while (DEF_ON)

    {

        CPU_CRITICAL_ENTER();//進入臨界代碼保護區

        OSIdleTaskCtr++;//每進入一次空閑任務就加一

        #if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u//大于0開啟統計任務

            OSStatTaskCtr++;//統計CPU使用頻率

        #endif

        CPU_CRITICAL_EXIT();//臨界代碼退出

        OSIdleTaskHook();  //鉤子函數                                  

     }

}

時鐘節拍任務

（1）時鐘節拍任務用來跟蹤任務延時和任務等待超時。

（2）任務函數為OS_TickTask()，是UCOSIII必須創建的一個任務，任務優先級用宏OS_CFG_TICK_TASK_PRIO來定義，

（3）一般時鐘節拍任務的任務應該設置一個相對較高的優先級，一般優先級設置為1.

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

二、自定義任務函數

1、統計任務

統計任務可用來統計CPU的使用率、各個任務的CPU使用率和各任務的堆棧使用情況，默認情況下統計任務是不會創建的。

如果要開啟統計任務的話需要做如下步驟：

    1.1、將宏OS_CFG_STAT_TASK_EN置1。

    1.2、必須在main函數創建的以一個任務也是唯一的一個應用任務里面調用函數OSStatTaskCPUUsageInit()。

    1.3、統計任務的優先級通過宏OS_CFG_STAT_TASK_PRIO來設置，一般設置OS_CFG_PRIO_MAX-2,也就是倒數第二個優先級。

2、定時任務

UCOSIII提供軟件定時器功能，定時任務是可選的，將宏OS_CFG_TMR_EN設置為1就會使能定時任務，

在OSInit()中將會調用函數OS_TmrInit()來創建定時任務。定時任務的優先級通過宏OS_CFG_TMR_TASK_PRIO定義，ALIENTEK默認將定時器任務優先級設置為2。

     2.1 中斷服務管理任務

當把os_cfg.h文件中的宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN置1就會使能中斷服務管理任務

當ISR(中斷服務函數)調用UCOSIII提供的“post”函數時，要發送的數據和發送的目的地都會存入一個特別的緩沖隊列中，當所有嵌套的ISR都執行完成以后UCOSIII會做任務切換，運行中斷服務管理任務，該任務會把緩存隊列中存放的信息重發給相應的任務。

這樣做的好處就是可以減少中斷關閉的時間，否則，在ISR中還需要把任務從等待列表中刪除，并把任務放入就緒表，以及做一些其他的耗時操作。

中斷服務管理任務的優先級永遠為0，不可更改！

鉤子函數

1、鉤子函數一般主要是用來擴展其他函數(任務)功能的，鉤子函數有如下幾個：

  （1）、OSIdleTaskHook()，空閑任務調用這個函數，可以用來讓CPU進入低功耗模式

  （2）、OSInitHook()，系統初始化函數OSInit()調用此函數。

  （3）、OSStatTaskHook(),統計任務每秒中都會調用這個函數，此函數允許你向統計任務中添加自己的應用函數。

  （4）、OSTaskCreateHook(),任務創建的鉤子函數。

  （5）、OSTaskDelHook(),任務刪除的鉤子函數。

  （6）、OSTaskReturnHook(),任務意外返回時調用的鉤子函數，比如刪除某個任務

  （7）、OSTaskSwHook(),任務切換時候調用的鉤子函數。

  （8）、OSTimeTickHook()，滴答定時器調用的鉤子函數。

注意：我們在編寫鉤子函數時不能直接在函數里對鉤子函數進行修改，而是修改在os_app_hooks.c里面對應的函數來針對修改

比如空閑任務函數的鉤子函數是OSIdleTaskHook();，就不能直接跳過去修改，而是在os_app_hooks.c找到對應函數進行修改，即是App_OS_IdleTaskHook()函數

void  OS_IdleTask (void  *p_arg)

{

    CPU_SR_ALLOC();

    (void)&p_arg;    /* Prevent compiler warning for not using 'p_arg'         */

    while (DEF_ON) 

    {

        CPU_CRITICAL_ENTER();

        OSIdleTaskCtr++;

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u

        OSStatTaskCtr++;

#endif

        CPU_CRITICAL_EXIT();

        OSIdleTaskHook();/* Call user definable HOOK                            */

    }

}

    2.2、以鉤子函數OSIdleTaskHook()為例，講解一下鉤子函數的使用方法，實驗要求如下：

    當空閑任務每執行50000就通過串口打印字符串“Idle Task Running 50000 times！”

void  App_OS_IdleTaskHook (void)

{

       static int num;

       num++;

       if(num%50000==0)

       {

              printf("Idle Task Running 50000 times!rn");

       }

}