一、中斷服務函數

1、中斷：應內部或外部異步事件的請求中止當前任務，而去處理異步事件所要求的任務的過程叫做中斷。

      學會如何在UCOSIII下編寫中斷服務函數！

如果用UCOIII會先進行條件編譯，然后執行中斷服務程序，最后會退出UCOIII中斷。中斷函數如下：

void USART1_IRQHandler(void)                  //串口1中斷服務程序

{

       u8 Res;

#if SYSTEM_SUPPORT_OS  //使用UCOS操作系統

       OSIntEnter();   

#endif

       if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中斷(接收到的數據必須是0x0d 0x0a結尾)

       {

              Res =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);      //讀取接收到的數據

              if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成

              {

                     if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d

                     {

                            if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收錯誤,重新開始

                            else USART_RX_STA|=0x8000;      //接收完成了

                     }

                     else //還沒收到0X0D

                     {     

                            if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;

                            else

                            {

                                   USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;

                                   USART_RX_STA++;

                                   if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收數據錯誤,重新開始接收         

                            }            

                     }

              }            

  }

 #if SYSTEM_SUPPORT_OS 

       OSIntExit();         //退出中斷

 #endif

}

進入和退出中斷服務函數

進入中斷服務函數以后使用函數OSIntEnter()

void  OSIntEnter (void)

{

      if (OSRunning != OS_STATE_OS_RUNNING)//判斷UCOSIII是否運行

      {

              return

      }

      if (OSIntNestingCtr >= (OS_NESTING_CTR)250u)//判斷中斷嵌套次數

      {

            return;

      }

     OSIntNestingCtr++;//記錄中斷嵌套次數，UCOSIII最多支持250級的中斷嵌套

}

退出中斷服務函數時要調用函數OSIntExit()；

UCOSIII臨界段代碼保護

臨界段代碼也叫做臨界區，是指那些必須完整連續運行，不可被打斷的代碼段。當訪問這些臨界段代碼的時候需要對這些臨界段代碼進行保護。

兩種不同的保護方式：

①當宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN為0時，UCOSIII使用關中斷的方式來保護臨界段代碼，當設置為1的時候就會采用給調度器上鎖的方式來保護臨界段代碼。

②UCOSIII定義了一個進入臨界段代碼的宏：OS_CRITICAL_ENTER()，定義了兩個退出臨界段代碼的宏：OS_CRITICAL_EXIT和OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED()。

比如在主函數，在創建開始函數時，認為是不可打斷的，所有進行保護，創建完后再解除保護：

int main(void)

{

       OS_ERR err;//錯誤值：都是宏定義,根據對應數值找到返回錯誤值代表的意思

       CPU_SR_ALLOC();

       delay_init(168);    //時鐘初始化

       NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中斷分組配置

       uart_init(115200);  //串口初始化

       LED_Init();         //LED初始化

       OSInit(&err);         //初始化UCOSIII

       OS_CRITICAL_ENTER();//進入臨界區

       //創建開始任務

       OSTaskCreate((OS_TCB       * )&StartTaskTCB,         //任務控制塊

                             (CPU_CHAR * )"start task",              //任務名字

                 (OS_TASK_PTR )start_task,                      //任務函數

                 (void            * )0,                             //傳遞給任務函數的參數

                 (OS_PRIO      )START_TASK_PRIO,     //任務優先級

                 (CPU_STK   * )&START_TASK_STK[0],     //任務堆棧基地址

                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10, //任務堆棧深度限位

                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,             //任務堆棧大小

                 (OS_MSG_QTY  )0,                                //任務內部消息隊列能夠接收的最大消息數目,為0時禁止接收消息

                 (OS_TICK        )0,                                   //當使能時間片輪轉時的時間片長度，為0時為默認長度，

                 (void          * )0,                             //用戶補充的存儲區

                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //任務選項

                 (OS_ERR      * )&err);                       //存放該函數錯誤時的返回值

       OS_CRITICAL_EXIT();     //退出臨界區

       OSStart(&err);  //開啟UCOSIII

       while(1);

}

UCOSIII時間管理

任務延時

 UCOSIII中的任務是一個無限循環并且還是一個搶占式內核，為了使高優先級的任務不至于獨占CPU，可以給其他優先級較低任務獲取CPU使用權的機會，UCOSIII中除空閑任務外的所有任務必須在合適的位置調用系統提供的延時函數，讓當前的任務暫停運行一段時間并進行一個任務切換。

延時函數有兩種，OSTimeDly()和OSTimeDlyHMSM()。

   OSTimeDly()函數有三種工作模式：相對模式、周期模式和絕對模式。

void  OSTimeDly (OS_TICK   dly,//時間片數

                 OS_OPT    opt,//工作模式

                 OS_ERR   *p_err)//錯誤碼

   OSTimeDlyHMSM()函數僅在相對模式下工作。

void  OSTimeDlyHMSM (CPU_INT16U   hours,//時

                     CPU_INT16U   minutes,//分

                     CPU_INT16U   seconds,//秒

                     CPU_INT32U   milli,//微妙

                     OS_OPT       opt,//工作模式，不同的工作模式時間范圍不一致

                     OS_ERR      *p_err)

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取消任務的延時

延時任務任務可通過在其他任務中調用函數OSTimeDlyResume()取消延時而進入就緒狀態，此函數最后會引發一次任務調度。

獲取和設置系統時間

UCOSIII定義了一個CPU_INT32U類型的全局變量OSTickCtr來記錄系統時鐘節拍數，在調用OSInit()時被初始化為0，以后每發生1個時鐘節拍，OSTickCtr加1。

 OSTimeSet()允許用戶改變當前時鐘節拍計數器的值，慎用！！！！！

OSTimeGet()用來獲取動遷時鐘節拍計數器的值。