1、UCOSIII任務間通信

       1.1、任務間通信

一個任務或者中斷服務程序有時候需要和另一個任務交流信息，這個就是消息傳遞的過程就叫做任務間通信；任務間的消息傳遞可以通過2種途徑：一是通過全局變量，二是通過發布消息。

       使用全局變量的時候每個任務或者中斷服務程序都必須保證其對全局變量的獨占訪問。消息也可以通過消息隊列作為中介發布給任務。

       1.2 什么是消息？

       消息包含一下幾個部分：指向數據的指針，數據的長度和記錄消息發布時刻的時間戳，指針指向的可以是一塊數據區域或者甚至是一個函數。  消息的內容必須一直保持可見性，可見性是指代表消息的變量必須在接收消息的任務代碼范圍內有效。這是因為發布的數據采用的是指針傳遞，也就是引用傳遞，并不是值傳遞。也就是說，發布的消息本身并不產生拷貝，我們可以使用動態內存分配的方式來給消息分配一個內存塊，或者，也可以傳遞一個指向全局變量、全局數據結構、全局數組或者函數的指針。

2、UCOSIII消息隊列

2.1消息隊列的操作：

中斷服務程序只能使用OSQPost()函數，在UCOSIII中對于消息隊列的讀取是先進先出FIFO，也可以后進先出LIFO的方式，采用后進先出的方式發布的消息會繞過其他所有位于消息隊列中的消息而最先傳遞給任務。

       小沙漏表示任務指定一個超時時間，如果任務在這段時間內沒接收到消息就會喚醒任務，并返回錯誤碼告訴UCOIII任務是被超時而喚醒的不是因為接收到了消息。超時時間設置為0那任務就會一直等待下去，知道接收到消息。

消息隊列中有一個列表，就是消息隊列記錄了所有正在等待獲得消息的任務，當一則消息發布到隊列中時，最高優先級任務獲得該消息，發布方也可以向消息隊列中所有等待的任務廣播一則消息。

2.2 消息隊列是UCOSIII中的一個內核對象，為結構體OS_Q。

struct  os_q {

OS_OBJ_TYPE                Type;

CPU_CHAR                *NamePtr;

OS_PEND_LIST             PendList;                         

#if OS_CFG_DBG_EN > 0u

    OS_Q                *DbgPrevPtr;

    OS_Q                *DbgNextPtr;

    CPU_CHAR            *DbgNamePtr;

#endif

OS_MSG_Q               MsgQ     //消息列表

};

OS_MSG_Q也是一個結構體，如下：

struct  os_msg_q {                                          

OS_MSG              *InPtr;  

OS_MSG              *OutPtr;

OS_MSG_QTY           NbrEntriesSize;

OS_MSG_QTY           NbrEntries;

OS_MSG_QTY           NbrEntriesMax;

};

消息發布以后會被存放在OS_MSG類型的數據結構中，OS_MSG如下：

struct  os_msg {

OS_MSG              *NextPtr;                           

void                *MsgPtr;

OS_MSG_SIZE          MsgSize;

CPU_TS               MsgTS;

};

2.3 消息隊列API函數

2.3.1 創建消息隊列

void  OSQCreate (OS_Q        *p_q,           //指向一個消息隊列，采用OS_Q Msg_Que定//義一個消息隊列

                 CPU_CHAR    *p_name,  //消息隊列的名字

                 OS_MSG_QTY   max_qty, //消息隊列的長度，必須大于0

                 OS_ERR      *p_err)        //保存錯誤碼

2.3.2 等待消息隊列

void  *OSQPend (OS_Q         *p_q,//指向一個消息隊列

                OS_TICK       timeout,//等待消息的超時時間

                OS_OPT        opt,//選擇是否使用阻塞模式，有2個選項

                OS_MSG_SIZE  *p_msg_size,//指向一個變量用來表示接收到消息長度

                CPU_TS       *p_ts,//指向一個時間戳，表明什么時候接收到消息

                OS_ERR       *p_err)

2.3.3 向消息隊列發送消息

void  OSQPost (OS_Q         *p_q,//指向一個消息隊列

               void         *p_void,//指向實際發送的內容

               OS_MSG_SIZE   msg_size,//設定消息的大小，字節數

               OS_OPT        opt,//選擇消息發送操作的類型，基本有四種也可結合

               OS_ERR       *p_err)

3、UCOSIII任務內建消息隊列

同任務內嵌信號量一樣，UCOSIII的每個任務中也有內建消息隊列。而且多個任務等待同一個消息隊列的應用很少見，UCOSIII中每個任務多有其內建消息隊列的話用戶可以不用通過外部的消息隊列而直接向任務發布消息。

   如果需要使用任務內建消息隊列功能的時候需要將宏OS_CFG_TASK_Q_EN置1來使能相關的代碼。

任務內建消息隊列的函數在os_task.c中

3.1等待任務內建消息

void  *OSTaskQPend (OS_TICK       timeout,//等待消息的超時時間

                    OS_OPT        opt,//是否使用阻塞模式

                    OS_MSG_SIZE  *p_msg_size,//存放消息大小的變量

                    CPU_TS       *p_ts,//時間戳

                    OS_ERR       *p_err)

3.2 發送任務內建消息

void  OSTaskQPost (OS_TCB       *p_tcb,//指向接收消息任務的TCB

                   void         *p_void,//發送給一個任務的消息

                   OS_MSG_SIZE   msg_size,//消息的大小

                   OS_OPT        opt,//發送操作類型：LIFO和FIFO

                   OS_ERR       *p_err)