CORTEX內(nèi)核的優(yōu)先級是數(shù)值越小優(yōu)先級越高，即0是最高優(yōu)先級。FreeRTOS正好相反，為了滿足某些應(yīng)用對中斷實時性要求高的需求，使得中斷優(yōu)先級高于某個值之后，就不能調(diào)用操作系統(tǒng)的內(nèi)核函數(shù)來提高實時性。而我們經(jīng)常所犯的錯誤就是將中斷的優(yōu)先級設(shè)置的高于這個值，卻還在中斷中調(diào)用操作系統(tǒng)提供的API引起的。當(dāng)把優(yōu)先級改小也就是數(shù)值改大之后，程序能夠正常運行。
注意點：
1：首先要將中斷的嵌套設(shè)置為搶占優(yōu)先級。
2：將freertos系統(tǒng)內(nèi)核中斷（configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY）的優(yōu)先級設(shè)置成最低。
3：將freertos的最大系統(tǒng)調(diào)用中斷優(yōu)先級（configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY）設(shè)置為合適的優(yōu)先級，比如11。
4：如果有用戶中斷函數(shù)調(diào)用到freertos提供的系統(tǒng)函數(shù)，一定要使用帶FromISR的freertos提供的系統(tǒng)函數(shù)，并且這個用戶中斷的優(yōu)先級一定要在configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY和configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的優(yōu)先級之間。
5：其他沒有調(diào)用到freertos提供的系統(tǒng)函數(shù)的中斷的優(yōu)先級沒有特別要求。
FREERTOS中的優(yōu)先級數(shù)值設(shè)定的參數(shù)是configMAX_SYSCALL_INTERUPT_PRORITY。默認(rèn)值是5，所以要想在中斷中使用操作系統(tǒng)函數(shù)需要將中斷的優(yōu)先級設(shè)置的大于等于5.
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史海拾趣
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