定時(shí)器分類 ：
STM32F1x 系列中，除了互聯(lián)型的產(chǎn)品，共有 8 個(gè)定時(shí)器，分為基本定時(shí)器，通用定時(shí)器和高級(jí)定時(shí)器。

基本定時(shí)器 TIM6 和 TIM7 是一個(gè) 16 位的只能向上計(jì)數(shù)的定時(shí)器，只能定時(shí)，沒有外部 IO。

通用定時(shí)器 TIM2/3/4/5 是一個(gè) 16 位的可以向上/下計(jì)數(shù)的定時(shí)器，可以定時(shí)，可以輸出比較，可以輸入捕捉，每個(gè)定時(shí)器有四個(gè)外部 IO。

高級(jí)定時(shí)器 TIM1/8是一個(gè) 16 位的可以向上/下計(jì)數(shù)的定時(shí)器，可以定時(shí)，可以輸出比較，可以輸入捕捉，還可以有三相電機(jī)互補(bǔ)輸出信號(hào)，每個(gè)定時(shí)器有 8 個(gè)外部 IO。 

高級(jí)定時(shí)器TIM1的庫函數(shù)：

定時(shí)器TIM1時(shí)基結(jié)構(gòu)體缺省值：

{

TIM1_Period =TIM1_Period_Reset_Mask;// 定時(shí)器周期，設(shè)定自動(dòng)重載寄存器TIMx_ARR 的值

    TIM1_Prescaler = TIM1_Prescaler_Reset_Mask;//預(yù)分頻器，設(shè)定TIMx_PSC 寄存器的值，

    TIM1_CKD =TIM1_CKD_DIV1;               // 時(shí)鐘分頻 

    TIM1_CounterMode = TIM1_CounterMode_Up; //計(jì)數(shù)模式（高級(jí)定時(shí)器有5種模式）

    TIM1_RepetitionCounter = TIM1_RepetitionCounter_Reset_Mask;//重復(fù)計(jì)數(shù)器 

}

TIM1 時(shí)基初始化及中斷子程序配置：

void TIM1_TimeBaseInit(u16 arr,u16 psc)

{

 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //TIM1時(shí)基結(jié)構(gòu)體

 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //①時(shí)鐘 TIM1 使能

 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設(shè)置自動(dòng)重裝載寄存器ARR周期的值

 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設(shè)置時(shí)鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值

 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //設(shè)置時(shí)鐘分割

 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM 向上計(jì)數(shù)

 TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0; //計(jì)數(shù)頻率為72MHz

 TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //②初始化 TIM1

 TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update,ENABLE ); //③允許更新中斷  //中斷優(yōu)先級(jí) NVIC 設(shè)置

 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn; //TIM1 中斷

 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //先占優(yōu)先級(jí) 1 級(jí)

 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //從優(yōu)先級(jí) 3 級(jí)

 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ 通道被使能

 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //④初始化 NVIC 寄存器

 TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //⑤使能 TIM1

}

void TIM1_IRQHandler(void) //TIM1 中斷

{

    if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_Update) != RESET) //檢查 TIM1 更新中斷發(fā)生與否

   {

      TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_IT_Update ); //清除 TIM1 更新中斷標(biāo)志

        ………………………………………………………………

    }

}

發(fā)生中斷時(shí)間=(TIM_Prescaler+1)* (TIM_Period+1)/FLK

基本定時(shí)器的核心是時(shí)基，通用計(jì)時(shí)器和高級(jí)定時(shí)器也有。 對(duì)于高級(jí)定時(shí)器TIM1 來說：

1、時(shí)鐘源 

定時(shí)器時(shí)鐘TIMxCLK，即內(nèi)部時(shí)鐘CK_INT，經(jīng)APB2預(yù)分頻器后分頻提供，如果APB2 預(yù)分頻系數(shù)等于 1，則頻率不變，否則頻率乘以 2，庫函數(shù)中 APB2 預(yù)分頻的系數(shù)是 2，即 PCLK2=36M，所以定時(shí)器時(shí)鐘 TIMxCLK=36*2=72M 。 

2、計(jì)數(shù)器時(shí)鐘 

定時(shí)器時(shí)鐘經(jīng)過 PSC 預(yù)分頻器之后，即 CK_CNT，用來驅(qū)動(dòng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)。PSC 是一個(gè)16 位的預(yù)分頻器，可以對(duì)定時(shí)器時(shí)鐘 TIMxCLK 進(jìn)行 1~65536 之間的任何一個(gè)數(shù)進(jìn)行分頻。 

具體計(jì)算方式為：CK_CNT=TIMxCLK/(PSC+1)。 

3.計(jì)數(shù)器 

計(jì)數(shù)器 CNT 是一個(gè) 16 位的計(jì)數(shù)器，只能往上計(jì)數(shù)，最大計(jì)數(shù)值為 65535。當(dāng)計(jì)數(shù)達(dá)到自動(dòng)重裝載寄存器的時(shí)候產(chǎn)生更新事件，并清零從頭開始計(jì)數(shù)。 

4、自動(dòng)重裝載寄存器 

自動(dòng)重裝載寄存器 ARR 是一個(gè) 16 位的寄存器，這里面裝著計(jì)數(shù)器能計(jì)數(shù)的最大數(shù)值。當(dāng)計(jì)數(shù)到這個(gè)值的時(shí)候，如果使能了中斷的話，定時(shí)器就產(chǎn)生溢出中斷。 

5. 定時(shí)時(shí)間的計(jì)算 

定時(shí)器的定時(shí)時(shí)間等于計(jì)數(shù)器的中斷周期乘以中斷的次數(shù)。計(jì)數(shù)器在 CK_CNT 的驅(qū)動(dòng)下，計(jì)一個(gè)數(shù)的時(shí)間則是 CK_CLK 的倒數(shù)，等于：1/（TIMxCLK/(PSC+1)），產(chǎn)生一次中斷的時(shí)間則等于：1/（CK_CLK * ARR）。如果在中斷服務(wù)程序里面設(shè)置一個(gè)變量 time，用來記錄中斷的次數(shù)，那么就可以計(jì)算出我們需要的定時(shí)時(shí)間等于： 1/CK_CLK *(ARR+1)*time。 

BLCD電機(jī)的起動(dòng)：

按下功能鍵，令高級(jí)定時(shí)器TIM1 輸出 PWM 方波、進(jìn)入TIM1中斷，通過兩相通電法測定初始狀態(tài)的電機(jī)。具體的操作是給任意兩相通電，并控制電機(jī)電流不致過大，啟動(dòng)電機(jī)做一次換向，通電一段時(shí)間后，轉(zhuǎn)子就會(huì)轉(zhuǎn)到與該通電狀態(tài)對(duì)應(yīng)的預(yù)知位置，完成轉(zhuǎn)子的定位

PWM輸出：

PWM的配置在其結(jié)構(gòu)體 TIM_Period（周期設(shè)定）、TIM_Prescaler（分頻）、TIM_OCMode（輸出模式）、TIM_OutputNState（互補(bǔ)輸出狀態(tài)）、TIM_Pulse（捕獲比較器的值，即設(shè)定PWM的占空比）等的配置。另外對(duì)于BLDC來說，PWM波形使用TIM1產(chǎn)生，1、2、3三個(gè)通道產(chǎn)生3路PWM驅(qū)動(dòng)六個(gè)MOSFET，4通道用于ADC采樣，而ADC1掃描3個(gè)通道獲取反電動(dòng)勢，其掃描結(jié)果由DMA傳輸。