PWM生成原理：

 通用定時器可以利用GPIO引腳進行脈沖輸出，在配置為比較輸出、PWM輸出功能時，捕獲/比較寄存器通用定時器可以利用GPIO引腳進行脈沖輸出，在配置為比較輸出、PWM輸出功能時，捕獲/比較寄存器TIMx_CCR被用作比較功能，下面把它簡稱為比較寄存器。 這里直接舉例說明定時器的PWM輸出工作過程：若配置脈沖計數器TIMx_CNT為向上計數，而重載寄存器TIMx_ARR被配置為N，即TIMx_CNT的當前計數值數值X在TIMxCLK時鐘源的驅動下不斷累加，當TIMx_CNT的數值X大于N時，會重置TIMx_CNT數值為0重新計數。 而在TIMxCNT計數的同時，TIMxCNT的計數值X會與比較寄存器TIMx_CCR預先存儲了的數值A進行比較，當脈沖計數器TIMx_CNT的數值X小于比較寄存器TIMx_CCR的值A時，輸出高電平（或低電平），相反地，當脈沖計數器的數值X大于或等于比較寄存器的值A時，輸出低電平（或高電平）。 如此循環，得到的輸出脈沖周期就為重載寄存器TIMx_ARR存儲的數值(N+1)乘以觸發脈沖的時鐘周期，其脈沖寬度則為比較寄存器TIMx_CCR的值A乘以觸發脈沖的時鐘周期，即輸出PWM的占空比為 A/(N+1) 。

STM32產生PWM的配置方法：

1、配置GPIO口：

　　配置IO口的時候無非就是開啟時鐘，然后選擇引腳、模式、速率，最后就是用結構體初始化。不過在32上，不是每一個IO引腳都可以直接使用于PWM輸出，因為在硬件上已經規定了用某些引腳來連接PWM的輸出口。下面是定時器的引腳重映像，其實就是引腳的復用功能選擇：

　　a.定時器1/8的引腳配置及復用功能映像：

根據以上重映像表，我們使用定時器1的通道TIM1__CH2作為PWM的輸出通道，若選擇PA9引腳則應進行配置，如下：

{

 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定義結構體

 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

//使能 GPIO外設和AFIO復用功能模塊時鐘

 //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM1, ENABLE); //選擇Tim1完全重映像，即用了 PE11

 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;  //TIM_CH2

 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //復用推挽功能

 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化引腳

}

產生六路PWM互補輸出的GPIO配置：

{

  GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO |RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10;   //PA8、9、10  

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;   //PB13、14、15  

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

}

產生六路PWM互補輸出的TIM1設置：

{

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;//定義時基結構體

TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;//定義輸出結構體

TIM1_BDTRInitTypeDef TIM1_BDTRInitStructure; //定義死區結構體

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM1, ENABLE); //使能定時器1時鐘

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //自動重裝載寄存器ARR的值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //TIM1預分頻器PSC的值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //時鐘分割，不分頻

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上計數

TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根據以上功能對定時器進行初始化

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;                     //選擇定時器模式，TIM脈沖寬度調制模式2

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;          //比較輸出使能

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputNState_Enable;       //互補端輸出使能

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;                   //輸出比較極性

TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;              //輸出互補端極性

//TIM1_OCInitStructure.TIM1_OCIdleState = TIM1_OCIdleState_Reset;     //死區后輸出狀態

//TIM1_OCInitStructure.TIM1_OCNIdleState = TIM1_OCIdleState_Reset;  //死區后互補端輸出狀態

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr1;         //設置通道CH1/CH1N占空比

TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);   //通道CH1/CH1N初始化

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr2;         //設置通道CH2/CH2N占空比

TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);   //通道CH2/CH2N初始化

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = ccr3;        //設置通道CH3/CH3N占空比

TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //通道CH3/CH3N初始化

TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

TIM1_BDTRInitStructure.TIM1_OSSRState = TIM1_OSSRState_Enable;                          //運行模式下輸出選擇

TIM1_BDTRInitStructure.TIM1_OSSIState = TIM1_OSSIState_Enable;                            //空閑模式下輸出選擇

TIM1_BDTRInitStructure.TIM1_LOCKLevel = TIM1_LOCKLevel_OFF;                              //鎖定設置

TIM1_BDTRInitStructure.TIM1_DeadTIM1 = 0xF2;                                                          //死區時間，2us

TIM1_BDTRInitStructure.TIM1_Break = TIM1_Break_Enable;                                          //剎車功能使能

TIM1_BDTRInitStructure.TIM1_BreakPolarity =TIM1_BreakPolarity_High;                     //剎車輸入極性

TIM1_BDTRInitStructure.TIM1_AutomaticOutput =TIM1_AutomaticOutput_Enable;    //自動輸出使能

TIM1_BDTRConfig(&TIM1_BDTRInitStructure); 

TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); //使能TIM1

TIM1_CtrlPWMOutputs(ENABLE); //使能TIM1的主輸出

}

至此，用TIM1產生6路PWM互補輸出的配置結束。

TIM1輸出初始化缺省值:

{

TIM1_OCMode = TIM1_OCMode_Timing;

TIM1_OutputState = TIM1_OutputState_Disable;

TIM1_OutputNState = TIM1_OutputNState_Disable;

TIM1_Pulse = TIM1_Pulse_Reset_Mask;

TIM1_OCPolarity = TIM1_OCPolarity_High;

TIM1_OCNPolarity = TIM1_OCNPolarity_High;

TIM1_OCIdleState = TIM1_OCIdleState_Reset;

TIM1_OCNIdleState = TIM1_OCNIdleState_Reset;

}

TIM1死區初始化缺省值:

{

TIM1_OSSRState = TIM1_OSSRState_Disable;

TIM1_OSSIState = TIM1_OSSIState_Disable;

TIM1_LOCKLevel = TIM1_LOCKLevel_OFF;

TIM1_DeadTime = TIM1_DeadTime_Reset_Mask;

TIM1_Break = TIM1_Break_Disable;

TIM1_BreakPolarity = TIM1_BreakPolarity_Low;

TIM1_AutomaticOutput = TIM1_AutomaticOutput_Disable;

}

主要完成任務：

1、對無霍爾BLDC電機程序作了更深層的理解，嘗試修改程序將 PWM_OFF的過零檢測模式換成PWM_ON，刪除程序冗余部分，對TIM 高級定時器的程序段作了詳細注釋，加深印象。

2、對有霍爾BLDC電機程序進行了解及解讀，基本上理解其運行原理及程序編寫方式。

帶霍爾元件的BLDC電機：

與不帶霍爾元件的電機的區別除了少了啟動檢測外，多了EXTI 外部中斷，電機的轉動程序在此中斷服務子程序中?；魻栐臋z測采用了三個中斷線路捕獲轉子位置。

對于其PWM輸出與無霍爾元件BLDC電機相同，換向也是用六步換向為霍爾六步換向，但無過零檢測即無ADC 外設的參與。