1電腦鼠工作原理

電腦鼠周圍安裝六組紅外傳感器，分別感知左方、左前方、前方、右前方、右方，發射端發射一定頻率的紅外線，接收端通過六個方向的反射波來判斷是否有障礙物，實時地儲存單元格的資料，通過六組紅外傳感器反饋的迷宮信息，控制電腦鼠完成避障、轉彎、加速等動作，運用智能算法對迷宮的部分單元格或全部單元格進行遍歷，并將迷宮的信息以有效的數據結構存儲，微控制器根據這些記錄信息運用迷宮高效算法找到一條最優化路徑，從而實現從起點到終點的最大化沖刺。

2 硬件電路設計

為完成迷宮探測和沖刺任務，電腦鼠需具備以下各功能模塊：ARM微處理器作為控制核心協調各功能模塊正常工作;電機及驅動模塊實時控制電機啟動、制動;紅外檢測模塊負責紅外線探測感知;電源為整個系統供電穩定電壓，陀螺儀及指南針模塊確定電腦鼠方位，根據走過的距離，從而解析出所在坐標。硬件組成如圖1所示。

2.1 電源模塊

電源調節器件通常使用線性穩壓器件(如LM7805)，具有輸出電壓可調、穩壓精度高的優點，但是其線性調整工作方式在工作有較大的“熱損耗”，導致電源利用率不高、滿足不了便攜低功耗需求。開關電源調節器，不同于線性穩壓器件，以完全導通或關斷的方式工作，通過控制開關管的導通與截止時間，有效的減少工作中的“熱損耗”，提高了電源利用率。本設計中電源模塊為系統提供三種不同的電壓，12V電源用于驅動電機，使用開關式電源LM2596將12V直流電壓降到5V給紅外模塊、人機交互模塊供電，再通過AMS1117將5V降到3.3V，供ARM處理器及其他模塊使用。

2.2 微處理器模塊

微處理器是整個控制系統的核心，它完成從紅外檢測模塊獲取路徑信息，采集瞬時速度，進行數據處理，控制算法運算，輸出實時控制量等功能。為了保證系統的實用性和易擴展性，本控制系統采用意法半導體推出的“增強型”系列STFM32F103RCT6，STM32F103xx增強型系列使用高性能的ARM Correx-M3 32位的RISC內核，工作頻率為72MHz，內置高速存儲器(高達128K字節的閃存和20K字節的SRAM)，豐富的增強I/O端口和聯接到兩條APB總線的外設。所有型號的器件都包含2個12位的ADC、3個通用16位定時器和一個PWM定時器，還包含標準和先進的通信接口：多達2個I2C和SPI、3個USART、一個USB和一個CAN，在存儲容量和運算速度方面滿足要求。

2.3 電機及驅動模塊

為提高系統功率、降低功耗，驅動電路采用基于脈寬調制方式的集成電路芯片L298N。比較常見的是15腳Muliwart封裝的L298N，內部包含四通道邏輯驅動電路，即內含兩個H橋的高電壓大電流雙全橋式驅動器，可以驅動和控制兩個直流電機，芯片采用供給電機電源和邏輯電平電源的雙電源供電，可接受標準TTL邏輯電平信號，驅動46V，2A以下的電機，并可驅動電感性負載。其中ENA、ENB是控制使能端，IN1、IN 2、IN3、IN4是控制電平輸入端，電路如圖2所示。本設計中采用空心杯直流電機，它具有突出的節能特性、靈敏方便的控制特性和穩定的運行特性，最大效率一般在70%以上，部分產品可達到90%以上;起動、制動迅速，響應極快;其重量、體積相對減少1/3-1/2，通過PWM調節脈沖占空比進行調速。

2.4 紅外檢測模塊

紅外檢測模塊主要負責迷宮環境監測和處理。紅外線經調制后由發射管發出，接收管接收迷宮墻壁反射光，根據接收反射信號強弱來判斷與隔墻的距離。本系統相對傳統紅外檢測方法做如下特點：

(1)紅外傳感器由原來的5組增加到6組。除了正前、正左、正右以及正前方兩個45度斜角外，正前方增加1組紅外傳感器，通過正前方兩組傳感器信息的融合實現路口45度斜走，相對于以往的90度直角調整，節約了時間，提高了效率。

(2)采用基于雙T選頻網絡的放大器設計，紅外傳感器根據反射信號的強弱實現電腦鼠與障礙物之間的測距。以往使用的是一體化紅外接收傳感器(如IRM8601S)，其接收頭內部集成自動增益控制電路、帶通濾波電路、解碼電路及輸出驅動電路，但由于檢測信號輸出的是數字信號，只能判斷有或無障礙物，不能根據檢測信號輸出的強度計算距離。本設計中采用基于雙T選頻網絡和TLC084組成的選頻放大設計，實現頻率不同增益不同，對有用信號進行放大處理，濾除或抑制無用信號。

(3)發射三種頻率調制波，減少信號之間的干擾。6組傳感器分為三組，正左和正右兩組傳感器負責檢測電腦鼠是否走在中線上，以便及時做出姿勢校正;左前方和右前方兩組傳感器主要檢查前方是否有路口;前方兩組傳感器配合電機，協同工作實現45度轉彎。紅外光發射頻率越高，傳播距離相對越遠，在本設計中由于迷宮墻壁之間距離16.8cm(單元格18cm.墻壁厚度1.2cm)，而電腦鼠的寬度一般為10cm左右，車體距兩邊墻體的距離只有3cm左右，所以正左方和正右方發射頻率選擇為33kHz，左前方和右前方發射35kHz，正前方距離最遠，發射頻率為38kHz。具體如圖3所示。

本設計進行了硬件電路改進，由STM32定時器輸出三路PWM信號，每兩組紅外發射管共用一路PWM信號，遇到障礙物后返回，紅外接收管進行信號采集，通過選頻放大器對有用信號進行放大處理，送入STM32的12位逐次逼近型AD轉換器。由于整流濾波有延時，所以此處采用交流采樣，ADC在最高速采樣的時候需要1.5十12.5個ADC周期，在14M的ADC時鐘下達到1MSPs的速度。紅外測距電路如圖4所示，當接收管接收到紅外線，D2導通，并且反射越強，D2阻值越小，沒有收到紅外線時，D2阻值無窮大，相當于截止;R3和R4兩個10K電阻提供2.5V的直流偏置。

3 軟件系統設計

軟件模塊是系統的重要組成部分，電腦鼠通過紅外檢測獲取周圍信息，完成前進、轉彎、沖刺、停止等基本動作，此外還要通過以獲取信息實現最優路徑的搜尋并完成最后的沖刺。本設計才用模塊化設計，通過主程序調用各個功能子程序，主程序流程圖和中斷流程圖如圖5(a)(b)所示。

4 實驗驗證及分析

(1)紅外傳感器測距系統中使用基于選頻網絡的放大設計，由于電阻電容選用國標，無法使中心頻率恰好落在38kHz，雙T選頻網絡中心頻率f0=1/2πRC，選擇R/C=10k/430pF，f0=37kHz，用mulTIsim仿真出的幅頻特性如圖6所示，搭建硬件實驗電路，中心頻率并未落在37kHz而是30kHz，減小RC值多次試驗，當R/C=9.1k/430pF，中心頻率落在38kHz。

(2)迷宮墻壁由空心的白色塑料做成，有很大一部分紅外光發生透射，加之日光影響，因此如法給發射管套用黑色外管，減少外界干擾;由ARM微處理器產生PWM信號送人紅外發射管，接收管接收經過調制的紅外信號;用三極管實現電平轉換，調節電位器增加發射功率，使信號調整放大到A/D轉換的最佳量程范圍內，獲得期望的處理精度。通過實驗多次測量，得到一組紅外測量距離與輸出電壓的數據，以障礙物距離S為橫坐標，選頻放大后的電壓值U為縱坐標，用matlab繪制曲線，電壓值與距離關系式為U=0.1195+4.5962*S-1，如圖7所示。

(4)利用STM32定時器功能，通過軟件編程調制出需要的PWM信號，以此控制電機、發射紅外，圖8是TImer4的CH1通道輸出頻率為38kHz，占空比為30%的PWM信號。

5 結束語

本文設計了基于STM32F103RCT6的電腦鼠控制系統，在matlab、muhisim仿真基礎上，確定了選頻網絡的RC參數，并通過實驗得到距離與電壓值的關系圖，體現了對稱RC雙T網絡良好的選頻特性;電機及驅動模塊選用效率高、響應快的空心杯直流電機。經試驗驗證，該設計方案可以滿足系統要求。