一、前言

在uCOS全家桶宣布開源之后被微軟收購的ThreadX也開源了，真是喜大普奔，對于我們這些嵌入式行業(yè)從業(yè)者來說，能夠?qū)W習(xí)這些高含金量的代碼對于眼界的開拓和能力的提升都是很有幫助的。ThreadX還包含了NETX、GUIX、FILEX、USBX等豐富的組件，幾乎包含了嵌入式開發(fā)中的所有場景，這些組件和ThreadX-RTOS能夠完美的配合完成一條龍的開發(fā)。ThreadX的github地址：[Azure RTOS (github.com)]:

二、準(zhǔn)備

ThreadX在更新了幾個版本之后已經(jīng)提供了多個平臺的移植端口，包括AC5、AC6、GCC、IAR，現(xiàn)在可以更方便地移植到各編譯器平臺了。本次移植是在STM32H743 + MDK-AC6 + ThreadX6.1.2下完成。首先使用STM32CubeMX新建一個工程，配置了LED、KEY、UART，然后將下載的ThreadX放在同一工程下（移植用到common和ports/cortex_m7/ac6下的文件）。

三、配置

1、添加文件及參數(shù)

• 工程新增ThreadX/Port、ThreadX/Src分組，ThreadX/Portf組中添加ports/cortex_m7/ac6/src目錄下所有文件以及portscortex_m7ac6example_buildsample_threadx目錄下的tx_initialize_low_level.S文件； ThreadX/Src組中添加threadxcommonsrc下所有文件。添加完成如下圖所示：

  

• 配置工程宏定義參數(shù)和文件包含路徑如下所示。

其中USE_HAL_DRIVER和STM32H743xx是使用HAL庫創(chuàng)建工程需要包含的定義，TX_ENABLE_FPU_SUPPORT是使能ThreadX的浮點運算支持需要定義的，在readme_threadx.txt文檔中有如下描述：

If saving the context of the FPU registers

is needed, the ThreadX library should be re-built with TX_ENABLE_FPU_SUPPORT defined.

當(dāng)然要正確的使用硬件浮點運算功能還應(yīng)該開啟MDK中的如下配置：

2、修改適配文件

主要是對tx_initialize_low_level.S文件進(jìn)行修改，該文件作用是初始化棧地址和向量表、配置系統(tǒng)心跳節(jié)拍、配置部分中斷優(yōu)先級、定義部分中斷處理函數(shù)。但是其中有些工作在STM32H743的啟動文件startup_stm32h743xx.s中已經(jīng)做了，而STM32啟動文件所實現(xiàn)的一些功能這個文件又沒有實現(xiàn)。因為該文件是針對cortex_m7內(nèi)核芯片做的，沒有針對具體某一款芯片，所以沒有STM32的啟動文件實現(xiàn)的功能完善，因此不能替代啟動文件。這里的修改方法是不動STM32啟動文件，修改tx_initialize_low_level.S文件，在此提供兩種修改方案：1、根據(jù)沖突修改tx_initialize_low_level.S文件內(nèi)容；2、將tx_initialize_low_level.S文件改為C語言實現(xiàn)（STM32啟動文件已經(jīng)實現(xiàn)的不管，只需將ThreadX需要配置的功能用C實現(xiàn)）。

• 方案1修改后內(nèi)容如下（修改處已標(biāo)注）：

@/**************************************************************************/

@/*                                                                        */

@/*       Copyright (c) Microsoft Corporation. All rights reserved.        */

@/*                                                                        */

@/*       This software is licensed under the Microsoft Software License   */

@/*       Terms for Microsoft Azure RTOS. Full text of the license can be  */

@/*       found in the LICENSE file at https://aka.ms/AzureRTOS_EULA       */

@/*       and in the root directory of this software.                      */

@/*                                                                        */

@/**************************************************************************/

@

@

@/**************************************************************************/

@/**************************************************************************/

@/**                                                                       */

@/** ThreadX Component                                                     */

@/**                                                                       */

@/**   Initialize                                                          */

@/**                                                                       */

@/**************************************************************************/

@/**************************************************************************/

@

@

    .global     _tx_thread_system_stack_ptr

    .global     _tx_initialize_unused_memory

    .global     _tx_timer_interrupt

    .global     __main

    .global     __tx_SVCallHandler

    .global     __tx_PendSVHandler

    .global     __tx_NMIHandler                     @ NMI

    .global     __tx_BadHandler                     @ HardFault

    .global     __tx_SVCallHandler                  @ SVCall

    .global     __tx_DBGHandler                     @ Monitor

    .global     __tx_PendSVHandler                  @ PendSV

    .global     __tx_SysTickHandler                 @ SysTick

    .global     __tx_IntHandler                     @ Int 0

@

@

SYSTEM_CLOCK      =   480000000 @---modify by user(系統(tǒng)頻率)

SYSTICK_CYCLES    =   ((SYSTEM_CLOCK / 1000) -1) @---modify by user(時鐘節(jié)拍)

    .text 32

    .align 4

    .syntax unified

@/**************************************************************************/

@/*                                                                        */

@/*  FUNCTION                                               RELEASE        */

@/*                                                                        */

@/*    _tx_initialize_low_level                          Cortex-M7/AC6     */

@/*                                                           6.1          */

@/*  AUTHOR                                                                */

@/*                                                                        */

@/*    William E. Lamie, Microsoft Corporation                             */

@/*                                                                        */

@/*  DESCRIPTION                                                           */

@/*                                                                        */

@/*    This function is responsible for any low-level processor            */

@/*    initialization, including setting up interrupt vectors, setting     */

@/*    up a periodic timer interrupt source, saving the system stack       */

@/*    pointer for use in ISR processing later, and finding the first      */

@/*    available RAM memory address for tx_application_define.             */

@/*                                                                        */

@/*  INPUT                                                                 */

@/*                                                                        */

@/*    None                                                                */