Systick 簡介

• SYSTick 系統定時器是 CM4 內核的一個外設（所有 CM4 內核的單片機都有），內嵌在 NVIC 中；

• 24bit 的向下遞減計數器，計數器每計數一次的時間是 1/SYSCLK，一般設置 SYSTICK 為168MHz（以STM32F407為例）；

• 當重裝載數值寄存器的值遞減到0的時候，系統定時器就產生一次中斷，以此循環往復；

• 一般用于產生時基，維持系統心跳

SysTick 寄存器講解

CTRL 寄存器

bit[2]          CLKSOURCE, 時鐘源選擇，0-AHB/8，1-AHB

bit[1]          TICKINIT, 1-SysTick倒計數到0時產生異常請求（即中斷）

bit[0]          ENABLE，1-使能

RELOAD 重裝載值寄存器

• 當計數到0時，重新裝載到數值寄存器的值

bit[23~0]       低24位有效

VAL 當前數值寄存器

SysTick 配置庫函數

• SysTick 屬于內核外設，跟普通外設的中斷優先級有些區別，并沒有搶占優先級和子優先級的說法；
  用庫函數編程時，我們只需要使用 SysTick_Config() 進行配置即可，函數如下，在 cm4.h 文件中：

// System Tick Configuration, The function initializes the System Timer and its interrupt, and starts the System Tick Timer.

// param [in]  ticks  Number of ticks between two interrupts.

__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)

{

    // 參數檢查，重載值最大是24位

  if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) { return (1UL); }

    /* set reload register */

  SysTick->LOAD  = (uint32_t)(ticks - 1UL);                         

  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL);

    /* Load the SysTick Counter Value */

  SysTick->VAL   = 0UL;

    // 時鐘源選擇 AHB 168MHz，計數到0時產生中斷，使能系統定時器                                             

  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |

                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |

                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

  return (0UL);

}

SysTick 初始化函數

如下代碼，配置 ticks 為 SystemCoreClock / 1000，即 168K，即計數168K次時，產生一次中斷；

而計數一次的時間是：1/CLKAHB，即 1/168M 秒，所以計數168K次用時 1ms，意即 每ms產生一次 SysTick 中斷；

在 SysTick 中斷處理函數中可以累加經過的 毫秒值，從而達到記錄時間的目的；

void SysTick_Init(void){
    /* SystemFrequency / 1000    1ms中斷一次
     * SystemFrequency / 100000  10us中斷一次
     * SystemFrequency / 1000000 1us中斷一次
     */
    if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000))
    {
        /* Capture error */
        while (1);
    }}

延時函數 和 SysTick 中斷處理函數

static __IO u32 TimingDelay;void delay_ms(__IO u32 nTime){
    TimingDelay = nTime;

    while (TimingDelay != 0);}void TimingDelay_Decrement(void){
    if (TimingDelay != 0x00)
    {
        TimingDelay--;
    }}void SysTick_Handler(void){
    TimingDelay_Decrement();}