我拿到的開發板實際板載的 MCU 是 GD32F310G8,QFN28pin 封裝，基于 ARM CORTEX M4 內核，主頻 72MHz, 芯片內置 64KB flash,8KB SRAM, 兩路 I2C 外設。

整體概述

首先感謝極術社區給我試用GD32開發板的機會，讓我體驗一下近幾年國產MCU開發體驗。該芯片是基于arm cortex-M4內核，主頻72Mhz,flash 64k,ram 8k，以及豐富的外設。

本次試用是一個讀取三軸加速度計的實驗，主要使用的是硬件iic。

硬件連接

傳感器介紹

SC7A20 是一款高精度 12bit 數字三軸加速度傳感器芯片，內置功能 更豐富，功耗更低，體積更小，測量更精確。

芯片通過 IC2/SPI 接口與 MCU 通信，加速度測量數據以中斷方式或 查詢方式獲取。INT1和INT2中斷管腳提供多種內部自動檢測的中斷信號， 適應多種運動檢測場合，中斷源包括 6D/4D 方向檢測中斷信號、自由落體 檢測中斷信號、睡眠和喚醒檢測中斷信號、單擊和雙擊檢測中斷信號。

芯片內置高精度校準模塊，對傳感器的失調誤差和增益誤差進行精確補償。 ±2G、±4G、±8G 和±16G 四種可調整的全量程測量范圍，靈活測量外 部加速度，輸出數據率 1HZ 和 400HZ 間可選。

軟件功能

該軟件主要使用了GD32開發板的硬件iic，外部中斷以及串口，這三部分功能，串口的配置在其他文章的當中已經有敘述，本文只主要介紹iic和外部中斷的使用.

硬件iic

初始化gpio

配置硬件iic

根據廠商提供的庫函數（具體參考gd32f3x0_i2c.c文件），我們可以很容易的初始化iic。剩下的就是對傳感器進行配置了，該傳感器需要配置寄存器較多，廠商直接提供了一份demo程序，只需要適配讀取寫入的接口就可以很快的使用了。

我需要做的就是把iic的讀取和寫入進行適配適配函數如下：

void I2C_LeaderWrite(uint16_t followerAddress, , uint8_t targetAddress, uint8_t *txBuff,

                     uint8_t numBytes) {

    /* wait until I2C bus is idle */

    while (i2c_flag_get(I2C0, I2C_FLAG_I2CBSY))

        ;

    /* send a start condition to I2C bus */

    i2c_start_on_bus(I2C0);

    /* wait until SBSEND bit is set */

    while (!i2c_flag_get(I2C0, I2C_FLAG_SBSEND))

        ;

    /* send slave address to I2C bus */

    i2c_master_addressing(I2C0, followerAddress, I2C_TRANSMITTER);

    /* wait until ADDSEND bit is set */

    while (!i2c_flag_get(I2C0, I2C_FLAG_ADDSEND))

        ;

    /* clear ADDSEND bit */

    i2c_flag_clear(I2C0, I2C_FLAG_ADDSEND);

    /* wait until the transmit data buffer is empty */

    while (!i2c_flag_get(I2C0, I2C_FLAG_TBE))

        ;

    for (i = 0; i < numBytes; i++) {

        /* data transmission */

        i2c_data_transmit(I2C0, txBuff[i]);

        /* wait until the TBE bit is set */

        while (!i2c_flag_get(I2C0, I2C_FLAG_TBE))

            ;

    }

    /* send a stop condition to I2C bus */

    i2c_stop_on_bus(I2C0);

    /* wait until stop condition generate */

    while (I2C_CTL0(I2C0) & 0x0200)

        ;

}

void I2C_LeaderRead(uint16_t followerAddress, uint8_t targetAddress, uint8_t *rxBuff,

                    uint8_t numBytes) {

    /* wait until I2C bus is idle */

    while (i2c_flag_get(I2C0, I2C_FLAG_I2CBSY))

        ;

    /* send a start condition to I2C bus */

    i2c_start_on_bus(I2C0);

    /* wait until SBSEND bit is set */

    while (!i2c_flag_get(I2C0, I2C_FLAG_SBSEND))

        ;

    /* send slave address to I2C bus */

    i2c_master_addressing(I2C0, followerAddress, I2C_TRANSMITTER);

    /* wait until ADDSEND bit is set */

    while (!i2c_flag_get(I2C0, I2C_FLAG_ADDSEND))

        ;

    /* clear the ADDSEND bit */

    i2c_flag_clear(I2C0, I2C_FLAG_ADDSEND);

    /* wait until the transmit data buffer is empty */

    while (SET != i2c_flag_get(I2C0, I2C_FLAG_TBE))

        ;

    /* enable I2C0*/

    i2c_enable(I2C0);

    /* send the EEPROM's internal address to write to */

    i2c_data_transmit(I2C0, targetAddress);

    /* wait until BTC bit is set */

    while (!i2c_flag_get(I2C0, I2C_FLAG_BTC))

        ;

    /* send a start condition to I2C bus */

    i2c_start_on_bus(I2C0);

    /* wait until SBSEND bit is set */

    while (!i2c_flag_get(I2C0, I2C_FLAG_SBSEND))

        ;

    /* send slave address to I2C bus */

    i2c_master_addressing(I2C0, followerAddress, I2C_RECEIVER);

    /* wait until ADDSEND bit is set */

    while (!i2c_flag_get(I2C0, I2C_FLAG_ADDSEND))

        ;

    /* clear the ADDSEND bit */

    i2c_flag_clear(I2C0, I2C_FLAG_ADDSEND);

    /* while there is data to be read */

    for (int i = 0; i < numBytes; i++) {

        /* code */

        /* read a data from I2C_DATA */

        rxBuff[i++] = i2c_data_receive(I2C0);

        /* send a stop condition */

        i2c_stop_on_bus(I2C0);

    }

    /* wait until the stop condition is finished */

    while (I2C_CTL0(I2C0) & 0x0200)

        ;

    /* enable acknowledge */

    i2c_ack_config(I2C0, I2C_ACK_ENABLE);

    i2c_ackpos_config(I2C0, I2C_ACKPOS_CURRENT);

}

然后把這兩個函數適配：

然后對傳感器進行設置

外部中斷

使用外部中斷可以使用用于喚醒mcu，這對設計低功耗的產品很有意義，當傳感器超過設定的閾值的時候，那么就會產生一個中斷來通知mcu，需要進一步的處理數據，外部中斷的配置如下所示：

void exit_wakeup_interrupt_config(void)

{

     /* configure the priority group */

    nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE2_SUB2);

    /* enable the key wakeup clock */

    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);

    rcu_periph_clock_enable(RCU_CFGCMP);

    /* configure button pin as input */

    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_0);

    /* enable and set key wakeup EXTI interrupt to the higher priority */

    nvic_irq_enable(EXTI0_1_IRQn, 2U, 0U);

    /* connect key wakeup EXTI line to key GPIO pin */

    syscfg_exti_line_config(EXTI_SOURCE_GPIOA, EXTI_SOURCE_PIN0);

    /* configure key wakeup EXTI line */

    exti_init(EXTI_0, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_FALLING);

    exti_interrupt_flag_clear(EXTI_0);

}

數據處理

由于我們使用的是三軸傳感器，對于姿態位置的計算并不是很精確，因此，此處只用簡單角度計算，傾角的計算原理如下

計算代碼如下：

#define DEG_TO_RAD(x) ((x) * 0.01745329252)

#define RAD_TO_DEG(x) ((x) * 57.2957795131)

void angle_calculation() {

    double pitch, roll, paw;

    pitch = atan(xyz_mg[X] / sqrt(pow(xyz_mg[Y], 2) + pow(xyz_mg[Z], 2)));

    roll = atan(xyz_mg[Y] / sqrt(pow(xyz_mg[X], 2) + pow(xyz_mg[Z], 2)));

    paw = atan(sqrt(pow(xyz_mg[X], 2) + pow(xyz_mg[Y], 2)) / xyz_mg[Z]);

    printf('[RAD]pitch:%.2f | roll:%.2f | paw:%.2f rn', pitch, roll, paw);

    printf('[DEG]pitch:%.2f° | roll:%.2f° | paw:%.2f° rn', RAD_TO_DEG(pitch), RAD_TO_DEG(roll),

           RAD_TO_DEG(paw));

}