本人機械設計業余愛好者，嵌入式剛入門。

搞不好硬件，我就來講故事!

視頻1 防疫場景演示https://b23.tv/dwr4vds

本項目以當嚴峻前疫情防控為場景，拓展為上門為行動不便人測體溫（需爬樓越障結構、升降平臺結構）。

項目內容有了，取個牛X點名字-—爬樓越障機器長頸鹿（本來還想蹭一下熱度，叫嘉立創鹿……，怕被嫌棄）。

言歸正傳！

能力有限，時間緊，項目相當粗糙，主要展示思路，權當以詩會友。

本項目分為機械設計部分（設計原圖已上傳）、stm32底層驅動、python人工智能，大致框架圖如下：

?

?

由于本人能力有限，本人在這個項目中主要完成項目的機械結構部分和stm32底層驅動部分（本人概括為用遙控完成智能人工）；人工智能視覺部分，就留給大咖幫忙一起研究。

還有語言功底實在是不好，連標點符號都不聽我指揮！

那我換個思路，表達不出來，就上視頻。

?

機械部分 ?

采用輪腿結構（輪式相對腿式更靜音、更高效、更能高負重），其主要結構如下：

a爬樓/越障結構

本案采用 8輪 、2軸設計。2輪一組，2組共一軸；

爬樓時，一組支撐驅動車身，一組轉動到待機位置，兩組交替，快速越障，（靈感來源于汽車雙離合變速箱：一組工作，一組待機，已獲專利），本項目用于小區上門測溫、掃碼、消毒。

直接上視頻：

視頻2 爬樓演示 https://b23.tv/Frj6VDG

b 轉向結構

轉向結構包括二套，如下：

1 麥輪 用于室內較平坦干凈的路面。

2 轉向機構+普通輪子，腰身正負15度扭轉，用于室外復雜路面，包括交叉突起路面。

視頻3 轉向演示 https://b23.tv/ujG9QA2

?

c升降平臺結構/按電梯結構

?本案采用兩鏈互鎖結構，簡單描述為，一個電機控制其像彈簧一樣收縮，和直線展開。（靈感來源于衣服拉鏈，已獲專利）

本模型這次作為升降平臺使用，支撐機器長頸鹿的大腦，適應不同高度的測溫，與視覺識別需求。

視頻4 升降平臺演示 https://b23.tv/DNkxSix

?

機器鹿 控制系統設想：

視頻5 控制系統相關 https://b23.tv/6Twt5qO

STM32F407底層驅動部分（已開源）

主控板+接口板兩層設計

主控使用STM32407VET6， 片上資源主要使用 5個串口、6個定時器、1個SPI（硬件）2個IIC（硬件), 4個IO輸入 ??8個帶上拉電阻IO擴展(兩個IO+5V+GND,4pin接口輸出)。

主要的片上資源用途：

??USART1 ?TYPC接口自動下載/485樹莓派通信

??USART2 ?飛特舵機

??USART3 ?車前距離傳感器

??UART4 ??WBUS接收器

??UART5 ??車后距離傳感器

------------------------------

TIM3 ?4編碼電機PWM

TIM1、TIM2、TIM4、TIM5 ?編碼器數據采集

TIM9 舵機PWM

SPI1(可硬件) 0.96液晶/其它

I2C1(可硬件) 6050 機身姿態反饋

I2C2(可硬件) EFFROM 狀態保存

IO輸入 ?紅外開關 編碼電機編碼器零點位置校準（）

ADC ?電源檢測

8個帶上拉電阻IO擴展

?

程序設計：

主要介紹一下：

1.編碼電機控制(簡單閉環控制) 用于低成本控制編碼器漂移。

2.串口舵機控制

飛特舵機解析

參照以前小伙伴劉鉞偉同學，見程序。

其它我是東拼西湊，詳見程序……

?

距離項目提交截至還有1天！

怎么看都感覺玩砸了！

?

總結：這不是我一個人能完成的項目，希望各位大神能一起幫忙添磚加瓦。

最后，感謝各位網友的開源項目，讓我可以參照案例，感謝立創EDA的周到服務0基礎完成PCB!

?

2012年12月2日更新：

?

主要補充資料：

1.爬樓越障機器長頸鹿3D模型圖（升降平臺模型因為和現在申請的專利有交叉，暫不公開）。

?

整車Sloidwork 2017 模型原圖哦，可直接改尺寸的圖

2.全套模型獲取途徑（包括購買鏈接，制作方法）

?

?

3.底層驅動板本人使用的資料：

?

4.再補充說明一下舵機和編碼電機驅動板選型理由：

舵機

使用串口飛特STS3215舵機，電路參照飛特提供的資料，驅動參照其資料編寫。

選型理由：串口節約IO口；支持360旋轉、金屬舵機。

編碼電機驅動板

使用輪趣科技提供的資料。

選型理由：1個電機只需要1個通道PWM，節約定時器。

?

2022年12月14更新：

暫時刪除3D設計圖，（關注度太低了,下載量只有4）

?

?

?

?

?

?

?