2.電機驅動電路設計
??選用RZ7899電機驅動芯片。查閱芯片手冊可知RZ7899是一款DC雙向馬達驅動芯片，通過兩個邏輯輸入端子BI和FI來控制電機的前進、后退及制動?？梢越Y合單片機的定時器PWM輸出功能控制電機轉速，從而改變我們智能小車行駛的速度。
![image-20230214121625728.png]
3.避障電路設計
??選用HC-SR04超聲波測距模塊，通過對前方障礙物的測量，從而達到小車的避障效果。
![屏幕截圖 2023-02-14 122228.png]
4.循跡電路設計
??選用內部集成了紅外發射管和接紅外收管ITR9909以及LM393電壓比較器來設計循跡電路。利用了紅外光遇到不同顏色地面反射程度不同的原理，連接單片機 IO 口接收高低電平，通過軟件實現對黑線的循跡，實現循跡功能。
![屏幕截圖 2023-02-14 122157.png]
5.藍牙電路設計
??選用 HC-05 藍牙模塊來接收手機藍牙信號，從而實現對小車的遙控。
![image-20230214122035352.png]
6.按鍵電路設計
??設計兩個按鍵，一個用來啟動小車，另一個用來切換小車遙控/智能模式。
![屏幕截圖 2023-02-14 122239.png]
7.LED電路設計
??通過兩個高亮 LED 燈實現小車前車燈效果，兩個普通 LED 燈實現對按鍵的相響應。
![屏幕截圖 2023-02-14 122121.png]
8.電量檢測電路
??電源通過電阻分壓連接單片機引腳通過 ADC 功能實現對電量的監測。
![屏幕截圖 2023-02-14 122052.png]
9. 蜂鳴器電路
??使用 NPN 三極管充當開關，驅動蜂鳴器發聲，實現小車鳴笛效果。
![屏幕截圖 2023-02-14 122217.png]
### 藍牙 APP 實現
??基于 [App Inventor](http://app.gzjkw.net/login/) 這個網站實現。
![微信圖片_20230214155511.jpg]
### 代碼調試
- LED
- 按鍵
- 藍牙串口通信
- adc采集
- 蜂鳴器
- 超聲波避障
- 循跡
### 實物圖片
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![IMG_20230220_155553.jpg]
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