非常非常使用的小項(xiàng)目！！！

MPU6050是一個六軸的姿態(tài)傳感器，因此在姿態(tài)解算的時候能夠測到加速度和陀螺儀數(shù)據(jù)，一般使用以下兩種方法獲取姿態(tài)結(jié)算角度數(shù)據(jù)：

1.使用內(nèi)置DMP，好處很明顯：DMP使用簡單，直接套用官方庫即可，不會占用很多的資源，但是缺點(diǎn)也存在：那就是角度數(shù)據(jù)不穩(wěn)定，不適合高精度傳感場景。

2.使用卡爾曼濾波。好處：數(shù)據(jù)極其穩(wěn)定，親測靜置角度+-0.5°。缺點(diǎn)：比較耗費(fèi)外部資源，而且因加速度計(jì)原理就注定無法測量偏航角。

總結(jié)：需要二位數(shù)據(jù)選卡爾曼，需要三維數(shù)據(jù)選DMP；

這是個什么？

這是一個基于STM32C6T6和MPU6050組成的一個小模塊，十分類似在某寶上買到的GY-521模塊，也可以理解為這是某寶上50+的封裝好的模塊，這里DIY成本大約十幾塊就搞定！卡爾曼濾波好的兩個軸的角度能直接通過UART輸出，也預(yù)留了SPI接口，暫時還沒開發(fā)（忙著復(fù)試，后面更）。內(nèi)部集成了DMP、卡爾曼兩種方式，預(yù)留了一種宏來選擇方式，詳細(xì)見源碼注釋。使用卡爾曼親測十分十分穩(wěn)定！其原理類似這樣：

代碼鏈接：github：https://github.com/HAPLIFE6/MPU6050_KF_DMP
? ? ? ? ? ? ? ? ? ?百度網(wǎng)盤：鏈接：https://pan.baidu.com/s/1qZKDx-1e67jWvfxJcayctA?pwd=1209 提取碼：1209

PCB設(shè)計(jì)如圖（十分小巧，就是按GY521模塊開發(fā)的，四層板，焊接MPU6050時需要特別注意，盡量使用鋼網(wǎng)+熱風(fēng)槍）：

?