已驗證，電機可轉，目前已實現速度環、角度環。無電流環，因為我電流采樣電路搞錯了

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該板子僅供參考，雖然已驗證電機可轉動，硬件上應該是無致命問題了，但是電路上有其他問題，問題如下：

（1）電流采樣電路問題，未加偏置電壓。

（2）單片機的boot0引腳我用做了i2c接口，上電時boot0無下拉導致程序不啟動，需要修改boot0，比較麻煩。

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? ? ? ?降壓芯片使用MP9942，最大輸入電壓36V，降壓到5V，再使用sx1308升壓到11V左右給驅動芯片供電，用tps70933把5V降壓到3.3給單片機和其他傳感器供電，插USB也可以給單片機供電，只供給單片機。

? ? ? 單片機使用stm32g431CBU6，板上自帶一個usb轉串口芯片，方便打印調試信息。

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稍后會發出已修改過的工程。https://oshwhub.com/ahuahu/stm32g431cub6-foc這是改進過的工程。由于我本人不是科班出身，做這些是興趣使然，因此有問題請大家在評論區指出，我會虛心學習。

由于代碼是東拼西湊的，就不發了，需要的評論區留言郵箱，我給你發。

看不到工程的直接右上角編輯器打開就有了